第3步:用相应的符号将P(s)的极点和零点标在s一平 面上。K常常按照下面范围变化时的根轨迹: 0<K<0 特征方程为 I(s+p)+K∏(+=)=0 当K=0时,特性方程式的根就是P(s)的极点。而当K趋向 无穷大时特征方程式的根就是P(s)的零点。所以,我们注 意到当K由0变化到无穷大时,特征方程式1+KP(s)=0的 根轨迹图从P(s)的极点开始而终止在P(s)的零点
第3步：用相应的符号将P(s)的极点和零点标在s－平 面上。K常常按照下面范围变化时的根轨迹： 0 K = = + + + = n j M i j i s p K s z 1 1 ( ) ( ) 0 特征方程为 当K=0时，特性方程式的根就是P(s)的极点。而当K趋向 无穷大时特征方程式的根就是P(s)的零点。所以，我们注 意到当K由0变化到无穷大时，特征方程式1＋KP(s)=0的 根轨迹图从P(s)的极点开始而终止在P(s)的零点
对函数P(s)而言会有几个零点位于s-平面的无穷大处 因为大多数函数的极点比零点多。n个极点和M个零点, 并且n>M,我们有n-M个分支的根轨迹趋近于无穷远处 的n-M个零点 第4步:确定将实轴上的根轨迹。在实轴上的根轨迹常常 位于实轴上奇数个极点和零点的左面。这个结论可以用 幅角条件加以验证。 例1:二阶系统 第1步: 1+GH(s)=1+-20) KO 0 S(S+1)
对函数P(s)而言会有几个零点位于s－平面的无穷大处。 因为大多数函数的极点比零点多。n个极点和M个零点， 并且n>M，我们有n－M个分支的根轨迹趋近于无穷远处 的n－M个零点。 第4步: 确定将实轴上的根轨迹。在实轴上的根轨迹常常 位于实轴上奇数个极点和零点的左面。这个结论可以用 幅角条件加以验证。 例1: 二阶系统 第1步： 0 1) 4 1 ( 1) 2 1 ( 1 ( ) 1 = + + + = + s s K s GH s