西安交通大学EEANJIAOTONGUNIVEESITY2.2.3举例说明建立传递函数的方法(M +m)x +mlé = u1 + ml2) + mlx = mgl 0ml0(s)M+mm2@?U(s)M+m
(M + m)x + m = u ( ) I + m + m x = mg 2 ( ) s m g M m m I m M m m U s s G s − + + − + − = = 2 2 2 2 ( ) ( ) ( ) 2.2.3 举例说明建立传递函数的方法
西安交通大学IE'ANJLAROTONAENIVEESTY2.2.3举例说明建立传递函数的方法4．比例、积分、微分（亦即PIDproportionintegraldifferential）控制器如图所示，试求其传递函数RRU;(s)U(s)U。(s)U.(s)TU(s)
4．比例、积分、微分（亦即PID proportion integral differential）控 制器如图所示，试求其传递函数。 C1 R1 Z1 U (s) i R2 C2 Z2 − + R3 − + U (s) o R4 U(s) K s s K K U s U s G s d i p i = = + + ( ) ( ) ( ) 0 2.2.3 举例说明建立传递函数的方法
西安交通大学EANJIAOTONGUNIVEESITY2.2.3举例说明建立传递函数的方法5.导弹航向控制系统。试建立以陀螺仪角度为输入量，导弹机体航向角度为输出量的系统传递函数。机体GgK方向舵G2oAyioAy2放大器T电位Gg3F0器GXG5GG6C发电机电动机减速器陀螺仪
5. 导弹航向控制系统。试建立以陀螺仪角度为输入量，导弹机体航 向角度为输出量的系统传递函数。 电 位 器 G1 + − Go 陀螺仪 ue 放 大 器 G2 G3 2 y 1 y G9 G4 G5 发电机 电动机 减速器 方向舵 G6 G7 G8 F D 机体 2.2.3 举例说明建立传递函数的方法
西安交通大学IE'ANIAOTONGUNIVEESTY2.2.3举例说明建立传递函数的方法AyiTPAy激放电动机方向舵陀螺仪发申减速器0AyUgado0.αu40机体Ay2+放大器反电机磁立器AyGG2GsG.GGG4G3G导弹航向控制系统的传递函数为k0.(s)G'(s)G(s)s(Tms +1)(T,s +1)+ k,(s)1+G(s)
导弹航向控制系统的传递函数为 s(T s )(T s ) k k G s G s s s G s i m f o + + + = + = = 1 ( ) 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 2.2.3 举例说明建立传递函数的方法
西安交通大学EE'ANIAOTONGUNIVEESTY2.2.3举例说明建立传递函数的方法1R6.RR2C,sZ, R,11+ R,C,sR,RC,su,o+uR.O1Z.=RCR (1+ RC2s)Z,·Z2wou,Z :Z, + Z,RR, +ZR,C,s +(1+ R,C)s)(1+ RC,s)R, +Zuk,+k,sR,u,T,s? +T,s+1
2.2.3 举例说明建立传递函数的方法 R C s R C s R C s R Z 2 1 2 1 2 1 2 1 1 1 1 + = + = C s Z R 2 2 4 1 = + ( ) ( )( ) 1 2 2 4 2 1 2 2 2 2 1 4 2 1 1 1 Z Z R R C s Z Z Z R C s R C s R C s + = = + + + + 1 3 i o u u R R Z = − + ( ) 3 1 o i u R Z G s u R + = = − ( ) 2 1 2 1 2 3 1 + + + = − − T s T s k k s G s k 6. i u R1 R0 C1 R2 C2 R4 R3 o +u +−