滑膜控制和滑动流形 因此,轨线在有限时间内可达到曲面S=0,且 由不等式卩≤-8B|S可看出,轨线一旦到达 曲面就不再离开。 总之,系统函动包括到达阶段和滑动阶段两 个过程。在前一个阶段,轨线向曲面S=0运动 并且在有限的时间内到达曲面。在后一个阶 段,系统的运动保持在曲面S=0上,此时系统 的动态可由降阶模型表示
滑膜控制和滑动流形 因此，轨线在有限时间内可达到曲面s=0，且 由不等式 可看出，轨线一旦到达 曲面就不再离开。 总之，系统运动包括到达阶段和滑动阶段两 个过程。在前一个阶段，轨线向曲面s=0运动 并且在有限的时间内到达曲面。在后一个阶 段，系统的运动保持在曲面s=0上，此时系统 的动态可由降阶模型表示。 0 0 V g s − | |
滑膜控制和滑动流形 S=0 曲面(流形)S=0称为 滑动流形,同时控制律 l=-B(x)sgn()称为 滑模控制。滑模控制的 特点是其对h和g的鲁棒 性,只需知道上界,而 且在滑动阶段,系统运 动宠全与h和g无关。 (相囵
滑膜控制和滑动流形 曲面（流形）s=0称为 滑动流形，同时控制律 称为 滑模控制。滑模控制的 特点是其对h和g的鲁棒 性，只需知道上界，而 且在滑动阶段，系统运 动完全与h和g无关。 S = 0 （相图） u x s = −( )sgn( )