Soot 5、上升时间trw=1 sin(m+0)(342) 由方程342,令ymn-,有15 B′ 20.5 0 因 50≠0,故sm(or+6)=0 因此,mt1+6=丌 π- 0= arcto 1- (3-4-11) GoV1-c
5、上升时间tr 由方程3-4-2，令y(tr)=1,有 y(tr) = 1 0, 1 1 0 2 − − r t 因 e 故sin(d t r + ) = 0 因此， − = − − = 2 2 0 1 1 t arctg r （3-4-11） sin( ) 1 1 1 0 2 + − = − − d r t e t r sin( ) 1 ( ) 1 2 0 + − = − − t e y t d t （3-4-2） =0 t + = k k = 1,2,... (t 0) d r 1.5 0. 5 1 0 B tp ts t B y() tr
6、余差e(∞) 余差是系统稳态过程的一个质量指标,由终值定 理求出 e(∞o)=limx(t)-y()=1-limy()=0(3-4-12) t→0 →0 lim y(t)=lim sr(s)=lim sG(s) s→>0 s→>0 lim 00 s→0s2+2o0S+0 归纳 (1)峰值时间、上升时间tr、调节时间ts与“和o有关 (2)超调量σ、最大偏差A、衰减比n~“有关
6、余差e（∞） 余差是系统稳态过程的一个质量指标，由终值定 理求出。 e( ) lim[x(t) y(t)] 1 lim y(t) t→ t→ = − = − lim ( ) lim ( ) 0 y t sY s t→ s→ = （3-4-12） s sG s s 1 lim ( ) →0 = 2 2 2 0 2 lim → + + = s s s = 1 归纳： （1）峰值时间tp、上升时间tr、调节时间ts与ζ和ω0有关 （2）超调量σ、最大偏差A、衰减比n ~ ζ有关。 = 0