第十五章 虛移原理
第十五章 虚位移原理
§15-1约束虚位移虚功 1约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束 限制条件的数学方程称为约束方程 (1)几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何 约束 如 x2+y2=12 路成撑学, 圆心心
§15-1 约束 ·虚位移·虚功 1 约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束. 限制条件的数学方程称为约束方程. 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何 约束. 2 2 2 x + y = l （（1）几何约束和运动约束 如
f(x,y,2z)=0 盒路液常出学 冈心心
f x y z ( , , 0 ) =
xAtvA=r (x2-x1)2+(y2-y)2=P2 VB=0 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束 液半学 VAra=O Xro=o
限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束. vA − r = 0 ( ) ( ) 2 2 2 0 B A B A B x x y y l y − + − = = x A − r = 0 2 2 2 x y r A + A =
(2)定常约束和非定常约束 约束条件随时间变化的称 非定常约束. 不随时间变化的约束称定常约束 ③重成瘰出学 x2+y2=(-n7)2 圆心心
( ) 2 2 2 0 x y l vt + = − （2）定常约束和非定常约束 约束条件随时间变化的称 非定常约束. 不随时间变化的约束称定常约束