航空机载惯性导航系统定平台，介绍三轴和双轴陀螺稳定平台的基本工作原理和结构：第5章为平台式惯性导航系统原理，介绍平台式惯性导航系统的工作原理、力学方程的建立、误差分析、初始对准理论分析等；第6章为捷联式惯性导航系统，介绍捷联式惯性导航系统的基本原理、特点、理论算法；第7章为惯性/卫星导航系统，介绍惯性/卫星导航系统的基本原理、特点和算法等。本书在编写过程中得到了北京航空航天大学房建成教授的指教。书稿完成后房教授对全书进行了审阅，提出很多宝贵意见和建议，在此谨向房教授深表谢意。北京航空航天大学的付永领教授和北京航空精密机械研究所的刘研究员为本书的编写和校对也做了很多工作，在此一并表示感谢。由于作者的水平所限，本书难免还有一些错误和不足之处，尽请读者予以批评指正。作者2010年3月6日2
目髪录第1章概论...1）第一节导航概述(1)一、导航的基本概念1二、导航系统的分类第二节机载惯性导航系统概述(6)一、机载惯性导航的分类(6)二、机载惯性导航的基本组成(6)三、机载惯性导航系统的功能(6)(9)四、机载惯性导航的发展第三节惯性导航系统的基本概念(10)一、平台式惯性导航系统的基本概念(10)二、捷联式惯性导航系统的基本概念(12)1第2章惯性导航基础理论(14)第一节方向余弦(14)第二节欧拉角和矩阵变换(16)第三节惯性导航系统常用坐标系(18)(18)一、惯性参考坐标系(19)二、地球坐标系(19)三、地理坐标系(21)四、运载体坐标系第四节科氏加速度(22)一、科氏加速度(22)(25)二、绝对加速度第五节比力方程(26)第六节舒勒原理(30)(30)一、数学摆跟踪垂线的舒勒原理(31)二、复摆跟踪地垂线的舒勒原理第七节卡尔曼滤波(33)
航空机载惯性导航系统第3章惯性元件(36)第一节概述(36)一、惯性元件概述(36)(36)二、陀螺的分类(37)三、陀螺的应用四、陀螺仪基本特性(38 )(41 )五、陀螺力矩（42)六、二自由度陀螺的运动特点七、惯性导航系统中的陀螺仪(44)第二节常规机械陀螺(44)(44)一、浮子陀螺仪二、挠性陀螺仪(47)(51)三、静电陀螺第三节激光陀螺(54)一、概述(54).(55 )二、激光陀螺的基本原理(55)三、激光陀螺仪的特点四、国外激光陀螺仪的发展(56)第四节光纤陀螺(57)2一、概述(57).(58)二、光纤陀螺的基本原理（59)三、光纤陀螺的特性四、光纤陀螺的发展(61)第五节微机电陀螺(62)一、概述.....(62)二、微机电陀螺(62)三、微机电陀螺的发展(66)四、典型的微机电陀螺(67)第六节加速度计·(68)(69)一、摆式加速度计简介二、挠性摆式加速度计(71)三、微硅加速度计(74)第4章陀螺稳定平台（82)第一节陀螺稳定平台工作原理(82)(82)一、各类稳定平台简介(92)二、陀螺稳定平台力矩装置的技术要求.第二节三轴陀螺稳定平台(92)
目录一、三轴陀螺稳定平台简介(92)(94)二、环架驱动信号的合理分配(100)三、三轴平台工作原理分析(106)四、三轴平台锁定原理(107)五、三轴平台的动力学方程和系统的传递函数阵(117)六、采用积分陀螺时三轴平台系统的输出轴耦合分析(119)七、三轴平台的误差分析(123)第三节双轴陀螺稳定平台、稳定瞄准线的双轴稳定平台(124)(126)二、水平式双轴稳定平台(138)第5章平台式惯性导航系统原理(138)第一节平台式惯性导航系统概述(138)一、平台式惯性导航系统的工程化(138)二、平台式惯导的导航计算(139)第二节平台式惯性导航系统的基本原理(139)一、平台式惯性导航系统的基本组成(140)二、比力方程和加速度信息的提取(141)三、平台的水平控制回路及舒勒调谐3(144)四、惯导系统高度通道的问题(145)第三节指北方位惯性导航系统的力学方程(145)一、平台指令角速度.(146)二、速度计算(147)三、经纬度计算四、高度计算(147)(148)五、姿态角的获取(148)六、系统原理方框图.(149)第四节自由方位惯性导航系统的力学方程(150)一、利用方向余弦矩阵求导航参数.(151)二、求解方向余弦矩阵(151)三、求解角速率(152)四、速度计算(153)五、平台指令角速度(153)六、系统原理方框图第五节游动方位惯性导航系统的力学方程(154)...(154)一、速度方程 (154)二、角速率方程(154)三、方向余弦矩阵
航空机载惯性导航系统四、矩阵微分方程(155)(155)五、导航参数的求取.(155)六、几种平台式惯导方案评述(155)第六节平台式惯性导航系统的误差分析.(156)一、坐标系及小角度下的坐标变换矩阵.(158)二、系统误差方程的建立(162.)三、系统误差分析(166)第七节平台式惯性导航系统的初始对准(178)第6章捷联式惯性导航系统(178)第一节捷联式惯性导航系统概述.(178)一、概述(178)二、捷联式惯导系统的基本原理(179)三、捷联式惯导系统的特点.第二节捷联式惯性导航系统算法(179)(179)一、概述....(180)二、捷联式惯性导航系统计算(188)第7章惯性/卫星导航系统4第一节惯性/卫星组合导航系统概述(188)第二节(190)惯性/卫星组合导航原理(192)第三节位置、速度组合的SINS/GPS导航系统参考文献(198)