A//B,且不垂直于ABUB = UA + UBA= DBA = 0 → WAB = 0R= UB = DA = UM瞬时平移（瞬心在无穷远处）
瞬时平移(瞬心在无穷远处) 𝑣 Ԧ 𝐴Τ/ 𝑣 Ԧ 𝐵,且不垂直于𝐴𝐵 𝑣 Ԧ 𝐵 = 𝑣 Ԧ 𝐴 + 𝑣 Ԧ 𝐵𝐴 ⇒ 𝑣 Ԧ 𝐵𝐴 = 0 ⇒ 𝜔𝐴𝐵 = 0 ⇒ 𝑣 Ԧ 𝐵 = 𝑣 Ԧ 𝐴 = 𝑣 Ԧ 𝑀
纯滚动（只滚不滑）约束运动方程（例5-5）泰路销贸工业大学x = r(wt - sinwt)(y= r(1 - coswt)vx = rw(1 - coswt)Vy =rwsinwtVlp=2k元 = 0 →瞬心 = C
纯滚动(只滚不滑)约束 运动方程(例5-5) ቊ 𝑥 = 𝑟 𝜔𝑡 − sin𝜔𝑡 𝑦 = 𝑟 1 − cos𝜔𝑡 ቊ 𝑣𝑥 = 𝑟𝜔 1 − cos𝜔𝑡 𝑣𝑦 = 𝑟𝜔sin𝜔𝑡 𝑣|𝜑=2𝑘𝜋 = 0 ⇒ 瞬心 = 𝐶