4.5伺服系统性能分析 4.5.3进给伺服系统的性能分析 1.系统增益K(开环增益，速度增益) 定义： Ks=F /s) △D K、是进给伺服系统的重要性能参数，为了说明其物理意义，可 对上述系统进行一些简化： 假设上述各环节均是理想的，即各环 节均是无惯量，无阻尼，刚度为无穷大，且无速度环，则： 16
16 4.5.3 进给伺服系统的性能分析 1. 系统增益 KS (开环增益，速度增益) ( S ) D F KS 1 D 定义： = KS 是进给伺服系统的重要性能参数，为了说明其物理意义，可 对上述系统进行一些简化： 假设上述各环节均是理想的，即各环 节均是无惯量，无阻尼，刚度为无穷大，且无速度环，则： 4.5 伺服系统性能分析
4.5伺服系统性能分析 △D Up U Xo K KM 2π L G(s)=Xo(s) KSKAKM2 Xc(S) S+KwK:Kw2元 令 KKaKM L=Ks 当KP=1时，则： 2π G(S)=- s= 1 T- +Ks TS+1 Ks 系统的时间常数 17
17 XC KN KA KfP KM S 1 2p L + - △D UP U θ m m X0 ( ) ( ) ( ) ( ) 系统的时间常数 令 当 时， 则： : 1 1 1 1 2 2 0 2 S S S N A M S fP N A M fP N A M C K T S K TS K G S K K L K K K K L S K K K L K K K X S X S G S = + = + = = = + = = p p p 4.5 伺服系统性能分析
4.5伺服系统性能分析 2.K对系统动态性能的影响 进给伺服系统的输入通常是斜坡激励： Xc)=Ft→Xc(S)=F/S2 XS)=GSKS)=1·F TS+1 S2 SXo(S)=-1F TS+1 S T (1/Ks) X(S)=Fl-er）=Fl-e) sx.()-7 KsF -●F +1 i(付创-e”=K,e时 T(1/K、) 18
18 2. KS对系统动态性能的影响 进给伺服系统的输入通常是斜坡激励： ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t T S t T t T K t C C C e K Fe T F X S F TS S X S X S F e F e S F TS SX S S F TS X S G S X S X t Ft X S F S S - - - - = = + = = - = - + = + = = = = 0 0 2 0 0 0 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 F T（1/KS） t 0 X KSF T（1/KS） t 0 X 4.5 伺服系统性能分析