S 2-3平面机构自由度计算
§2-3 平面机构自由度计算
本节基本内容1、机构自由度的概念2、平面机构自由度的定义及计算公式3、自由度计算实例4、机构具有确定运动的条件5、平面机构自由度计算时的注意事项
本节基本内容 1、机构自由度的概念 2、平面机构自由度的定义及计算公式 3、自由度计算实例 4、机构具有确定运动的条件 5、平面机构自由度计算时的注意事项
一、机构自由度的概念构件的自由度f：构件所具有的独立运动的数目。空间自由构件：f=6平面自由构件：f=3运动副的约束度C：运动副对构件独立运动所加的限制程度。平面运动自由构件的自由度f=3转动副（低副）的约束度C=2
➢ 构件的自由度f ： ✓ 空间自由构件：f = 6 ✓ 平面自由构件：f = 3 ➢ 运动副的约束度c ： 一、机构自由度的概念 构件所具有的独立运动的数目。 运动副对构件独立运动所加的限制程度。 平面运动自由构件的自由度f＝3 转动副（低副）的约束度c＝2
一个平面低副引入2个约束一个平面高副引入1个约束2移动副的约束度C= 2般高副的约束度C=1（低副）
移动副（低副）的约束度c＝2 一般高副的约束度c＝1 一个平面低副引入2个约束 一个平面高副引入1个约束
对高副自由度计算时要注意：滚动副（或摩擦轮，没有相对滑动）SN222没有相对滑动没有相对滑动单自由度高副
对高副自由度计算时要注意： 单自由度高副