机构自由度（理论力学知识）机构具有确定运动时的独立运动参数（即确定机构的位置需要给定的独立的广义坐标数）四杆机构>五杆机构SS机构的自由度F=1机构的自由度F一2（需要1个独立参数?）（需要2个独立参数?和P）
➢ 四杆机构 ➢ 五杆机构 机构自由度 （理论力学知识）机构具有确定运动时的独立运动参数（即确定机 构的位置需要给定的独立的广义坐标数）。 机构的自由度F＝1 （需要1个独立参数1） 机构的自由度F＝2 （需要2个独立参数1和4）
二、平面机构自由度的定义及计算公式平面机构的自由度F一所有n个活动构件的自由度一所有g个运动副的约束数F=3n-i=F=3n - 2PL - PH
平面机构的自由度F =所有n个活动构件的自由度−所有g个运动副的约束数 1 1 3 3 g g i i i i F n c n c = = = − = − 二、平面机构自由度的定义及计算公式 F = 3n - 2PL - PH
三、自由度计算实例7铰链五杆机构》铰链四杆机构n=4n=3PL =4PL =5PH =0PH =0OSY
三、自由度计算实例 ➢ 铰链四杆机构 n=3 pL =4 pH =0 𝐹 = 3𝑛 − 2𝑝L + 𝑝H = 3 × 3 − 2 × 4 − 0 = 1 2 3 4 1 A B C D n=4 pL =5 pH =0 ➢ 铰链五杆机构 1 2 3 4 5 A B C O1 O3 𝐹 = 3𝑛 − 2𝑝L + 𝑝H = 3 × 4 − 2 × 5 − 0 = 2
>凸轮机构自由度等于0的静定结构n=2PL =2自由度大于0机构就有确PH =1定运动关系？F = 3n - (2pL + PH)F = 3n -(2pL + PH)=3×2-2×3=0=3×2-2×2-1= 1
n=2 pL =2 pH =1 ➢ 凸轮机构 𝐹 = 3𝑛 − 2𝑝L + 𝑝H = 3 × 2 − 2 × 2 − 1 = 1 自由度等于0的静定结构 𝐹 = 3𝑛 − 2𝑝L + 𝑝H = 3 × 2 − 2 × 3 = 0 自由度大于0 机构就有确 定运动关系？