第五章《根轨迹法》 5.1.2根轨迹的幅相条件 R(s) C(s) G(s) 闭环传递函数: op(s) H(S) 1+G(S)H(S) 闭环特征方程:1+G(s)H(s)=0 或 G(s)H(S)=-1 由于G(s)H(s)是复数,可以用向量表示,将其分成两个方程。 幅角条件: ∠G(s)H(s)=±180°(2k+1)(k=01.2 幅值条件 (S)H(S) 6
6 第五章《根轨迹法》 5.1.2 根轨迹的幅相条件 闭环传递函数： 闭环特征方程： 或 由于 是复数，可以用向量表示，将其分成两个方程。 幅角条件： 幅值条件： R s( ) + C s( ) − G s( ) H s( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) G s H s G s s + = 1+G(s)H(s) = 0 G(s)H(s) = −1 G(s)H(s) G(s)H (s) = 180 (2k +1) (k = 0,1,2, ) G(s)H(s) =1
第五章《根轨迹法》 设 K∏(+=,) G(SH(S (n≥m stp J= 幅角条件: G(s)H()=∑A(s+2)-∑(s+n) 幅值条件 =±180°(2k+1) (k=0,1,2,……) K S+ st p G(S)H(S) 或K1 j=l s+p S+Z
7 设 幅角条件： 幅值条件 或 第五章《根轨迹法》 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 n m s p K s z G s H s n j j m i i + + = = = = = = + − + n j j m i G s H s s zi s p 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 180 (2 1) ( 0,1,2,) = k + k = ( ) ( ) 1 1 1 1 = + + = = = n j j m i i s p K s z G s H s = = + + = m i i n j j s z s p K 1 1 1