《自动控制原理》 频率特性法(6-2) 上海交通大学自动化系 田作华 Zhtian(@situ.edu.cn
1 《自动控制原理》 —— 频率特性法（6－2） 上海交通大学自动化系 田作华 Zhtian@sjtu.edu.cn
6-2典型环节的极坐标图 频率特性的三种图示法 1、极坐标图— Nyquist图(又叫奈奎斯特图、简 称奈氏图或幅相频率特性) 对数坐标图Bode图(又叫伯德图,简称伯氏图) 3、复合坐标图— Nichols图(又叫尼柯尔斯图,简称 尼氏图);一般常用于闭环系统的 频率特性分析
2 频率特性的三种图示法 1、极坐标 图 —— Nyquist图（又叫奈奎斯特图、简 称奈氏图或幅相频率特性）。 2、对数坐标图——Bode图（又叫伯德图，简称伯氏图） 3、复合坐标图——Nichocls图（又叫尼柯尔斯图，简称 尼氏图）；一般常用于闭环系统的 频率特性分析。 6－2 典型环节的极坐标图
6-2典型环节的极坐标图 典型环节的极坐标图 1.放大环节 Im GGo=K-=U+JV k Re IG(=Vu2 +v2- G(o)=tg 0° 放大环节是复平面实轴上的一个点,它到原 点的距离为K
3 6－2 典型环节的极坐标图 一、典型环节的极坐标图 1.放大环节 G(jω)=K=U+jV = 放大环节是复平面实轴上的一个点，它到原 点的距离为K。 U +V = K G(jω) 2 2 ( ) 0 1 = = − U V G j tg 0 Im K Re
2.微分环节 GGO=jO Glio J0儿=0 O=0 G(o)=1090° e 微分环节是一条与 虚轴正段相重合的直线
4 2. 微分环节 G(jω)=jω =ω 微分环节是一条与 虚轴正段相重合的直线。 G(jω) G( j) 90 0 1 = = − tg = 0 = 0 Im Re
3.积分环节 GGo) Jo 00 Re G(o)=g1-=-90 0 由于∠G(O)=-90°是常数。而随o增大而减小。因此 积分环节是一条与虚轴负段相重合的直线
5 3. 积分环节 G(jω)= jω 1 G(jω) = ω 1 G( j) 由于 = - 90°是常数。而随ω增大而减小。因此， 积分环节是一条与虚轴负段相重合的直线。 G( j) = = 0 Im 0 Re 90 0 1 1 = − − = − tg