三、伺服系统的基本类型 按被控量的不同可将伺服系统分成：位置、速度、力等伺 服系统，其中最常见的是位置伺服系统，如数控机床的伺服进 机电一体化设计基础第五章何服系统设计 给系统等。 按所采用的执行元件的不同可将伺服系统分成：电气、液 压、气动等伺服系统。电气伺服系统采用伺服电动机作为执行 元件，在机电一体化产品中应用比较广泛
三、伺服系统的基本类型 按被控量的不同可将伺服系统分成：位置、速度、力等伺 服系统，其中最常见的是位置伺服系统，如数控机床的伺服进 给系统等。 按所采用的执行元件的不同可将伺服系统分成：电气、液 压、气动等伺服系统。电气伺服系统采用伺服电动机作为执行 元件，在机电一体化产品中应用比较广泛
三、伺服系统的基本类型 按控制方式的不同可将伺服系统分成：开环、闭环、半闭 环等伺服系统。开环伺服系统中无检测反馈元件，结构简单， 机电一体化设计基础第五章何服系统设计 但精度低：闭环伺服系统直接对输出量进行检测和反馈，并根 据输出量对输入量的实际偏差进行控制，因而精度高，但结构 复杂、成本高，半闭环伺服系统的检测反馈元件位于机械执行 装置的中间某个部位，将大部分机械构件封闭在反馈控制环之 外，性能介于开环和闭环伺服系统之间
三、伺服系统的基本类型 按控制方式的不同可将伺服系统分成：开环、闭环、半闭 环等伺服系统。开环伺服系统中无检测反馈元件，结构简单， 但精度低；闭环伺服系统直接对输出量进行检测和反馈，并根 据输出量对输入量的实际偏差进行控制，因而精度高，但结构 复杂、成本高，半闭环伺服系统的检测反馈元件位于机械执行 装置的中间某个部位，将大部分机械构件封闭在反馈控制环之 外，性能介于开环和闭环伺服系统之间
四、同服系统的基本要求 (一）稳定性 稳定性：指当作用在系统上的扰动信号消失后，系统能够恢复到原来 机电一体化设计基础第五章 的稳定状态下运行，或者在输入的指令信号作用下，系统能够达到新 的稳定运行状态的能力。 稳定的伺服系统在受到外界干扰或输入指令作用时，其输出响应的过 渡过程随着时间的增加而衰减，并最终达到与期望值一致。不稳定的 伺服系统，其输出响应的过渡过程或者随时间的增长而增长，或者表 现为等幅振荡。因此对伺服系统的稳定性要求是一项最基本的要求， 也是伺服系统能够正常运行的最基本条件。 服系统设计 伺服系统的稳定性是系统本身的一种特性，取决于系统的结构及组成 元件的参数（如惯性、刚度、阻尼、增益等），与外界作用信号（包括指 令信号和扰动信号)的性质或形式无关
四、伺服系统的基本要求 (一) 稳定性 ❖ 稳定性：指当作用在系统上的扰动信号消失后，系统能够恢复到原来 的稳定状态下运行，或者在输入的指令信号作用下，系统能够达到新 的稳定运行状态的能力。 ❖ 稳定的伺服系统在受到外界干扰或输入指令作用时，其输出响应的过 渡过程随着时间的增加而衰减，并最终达到与期望值一致。不稳定的 伺服系统，其输出响应的过渡过程或者随时间的增长而增长，或者表 现为等幅振荡。因此对伺服系统的稳定性要求是一项最基本的要求， 也是伺服系统能够正常运行的最基本条件。 ❖ 伺服系统的稳定性是系统本身的一种特性，取决于系统的结构及组成 元件的参数(如惯性、刚度、阻尼、增益等)，与外界作用信号(包括指 令信号和扰动信号)的性质或形式无关
四、同服系统的基本要求 (二) 精度 1.精度定义： 指其输出量复现输入指令信号的精确程度。 机电一体化设计基础第五章何服系统设计 动态误差： 在动态响应过程中输出量与输入量之间的偏差称为系统 的动态误差。 稳态误差：在动态响应过程结束后，即在振荡完全衰减掉之后，输 出量对输入量的偏差可能会继续存在，这个偏差称为系统的稳态误差。 静态误差：指由系统组成元件本身的误差及干扰信号所引起的系统 输出量对输入量的偏差
(二) 精度 1. 精度定义：指其输出量复现输入指令信号的精确程度。 ❖ 动态误差： 在动态响应过程中输出量与输入量之间的偏差称为系统 的动态误差。 ❖ 稳态误差： 在动态响应过程结束后，即在振荡完全衰减掉之后，输 出量对输入量的偏差可能会继续存在，这个偏差称为系统的稳态误差。 ❖ 静态误差： 指由系统组成元件本身的误差及干扰信号所引起的系统 输出量对输入量的偏差。 四、伺服系统的基本要求
四、同服系统的基本要求 (二) 精度 2.影响精度的因素： 机电一体化设计基础第五章何服系统设计 就系统组成元件本身的误差来讲，有传感器的灵敏度和精度、 伺服放大器的零点漂移和死区误差、机械装置中的反向间隙和传动误 差、各元器件的非线性因素等。 此外，伺服系统本身的结构形式和输入指令信号的形式对伺服 系统精度都有重要影响。从构成原理上讲，有些系统无论采用多么精 密的元器件，也总是存在稳态误差的，这类系统称为有差系统，而有 些系统却是无差系统。 系统的稳态误差还与输入指令信号的形式有关，当输入信号形 式不同时，有时存在误差，有时却误差为零
(二) 精度 2. 影响精度的因素： 就系统组成元件本身的误差来讲，有传感器的灵敏度和精度、 伺服放大器的零点漂移和死区误差、机械装置中的反向间隙和传动误 差、各元器件的非线性因素等。 此外，伺服系统本身的结构形式和输入指令信号的形式对伺服 系统精度都有重要影响。从构成原理上讲，有些系统无论采用多么精 密的元器件，也总是存在稳态误差的，这类系统称为有差系统，而有 些系统却是无差系统。 系统的稳态误差还与输入指令信号的形式有关，当输入信号形 式不同时，有时存在误差，有时却误差为零。 四、伺服系统的基本要求