注意到上式分母是系统在B=0时的特征方程式。所以用下 面的公式首先估算a由零变到无穷大时的影响: s3+s2+a=0。 将其重写为 C 1+ 0 S(S+ 1) Double de (a)
注意到上式分母是系统在β=0时的特征方程式。所以用下 面的公式首先估算α由零变到无穷大时的影响： s 3＋s 2＋α=0。 将其重写为 0 ( 1) 1 2 = + + s s
取定某一a=a1,再绘制β变化时的根轨迹
取定某一a=a1，再绘制β变化时的根轨迹
例7:焊枪控制 汽车车身的焊枪要求有一个精确的控制系统使焊枪头 定位。设计一反馈控制系统中K1,K2满足下面指标 1.对斜坡输入的稳态误差输入斜率的35%; 2.主导根的阻尼比0.707; 3.在2%终值以内的调整时间3秒 K1 YIS s(S+2) K,了
例7: 焊枪控制 汽车车身的焊枪要求有一个精确的控制系统使焊枪头 定位。设计一反馈控制系统中K1，K2满足下面指标： 1. 对斜坡输入的稳态误差输入斜率的35%; 2. 主导根的阻尼比0.707; 3. 在2%终值以内的调整时间3秒