应用状态观侧器的状态反溃系统 问题2 1.用心()反馈与用x(反馈，闭环系统极点不发生变化。 如果(A,b)能控，用x(k)反馈同样可以选择K矩阵进行 极点的任意配置，不受H矩阵影响。即使用观侧器不影 响状态反馈配置好的闭环极点。 2.状态观测器状态方程的形式与引入状态反馈前一样。 因此，观则器极点的选择不受状态反馈系数矩阵选择 的影响。 定理7.7（分离定理 若系统能控又能观，可以先通过 闭环极点要求选择状态反馈系数矩阵K,然后可按观测 器状态偏差衰减速率要求独立地选择观测器输出误差 反馈系数矩阵H,而H不会影响已配置好的闭环极点。 也就是说，K和H可以分别独立设计，互不影响
应用状态观测器的状态反馈系统 问题2 1. 用 反馈与用x(k)反馈，闭环系统极点不发生变化。 如果(A, b)能控，用 反馈同样可以选择K矩阵进行 极点的任意配置，不受H矩阵影响。即使用观测器不影 响状态反馈配置好的闭环极点。 2.状态观测器状态方程的形式与引入状态反馈前一样。 因此，观测器极点的选择不受状态反馈系数矩阵K选择 的影响。 定理7.7 (分离定理) 若系统能控又能观，可以先通过 闭环极点要求选择状态反馈系数矩阵K，然后可按观测 器状态偏差衰减速率要求独立地选择观测器输出误差 反馈系数矩阵H，而H不会影响已配置好的闭环极点。 也就是说，K和H可以分别独立设计，互不影响。 x ˆ( ) k x ˆ( ) k
7.7二次型最优控制算法设计 前面介绍的设计方法一投在设计开始时就 确定了系统的结构形式，而这些结构形式通常 不是最优的。往往得不到满意的效果，还需要 在状态空间模型下建立最优控制策略。 口 最优控制概念 二次型最优控制 线性离散系统一次型最优控制
7.7 二次型最优控制算法设计 前面介绍的设计方法一般在设计开始时就 确定了系统的结构形式，而这些结构形式通常 不是最优的。往往得不到满意的效果，还需要 在状态空间模型下建立最优控制策略。 ❑ 最优控制概念 ❑ 二次型最优控制 ❑ 线性离散系统二次型最优控制