第七章离散系统（续）稳态误差分析令K,=lim(z-1)Gk(z)一静态速度误差系数-11.. e() =K,10型时:K, = 0. : e(0) = 0011型时:K, 0 . . (0) = K,2型及2型以上:K,= 80.: e(0)=03、单位抛物线时的的稳态误差CURRENOzT(z + 1): R(z) =2(z-1)3
0型时： 0 Kv . e() 1型时： 0 Kv . Kv e 1 () 2型及2型以上： Kv . e() 0 3、单位抛物线时的的稳态误差 , 2 1 ( 1) ( ) 3 2 z zT z R z 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 令 lim( 1) ( ) 1 1 z G z T K k z v —静态速度误差系数 Kv e 1 ()
第七章离散系统(续）稳态误差分析T2zT(z+1).. e(c0)= limz-i 2(z-1)"[1 + Gk(z)]lim(z-1)"Gr(z)Z-1令K.=Tlim(z-1)G（z)一静态加速度误差系数11.. e() =K0型、1型时:K。=0 . e(8)= 802型时: K, ± 0 . . e(0)= K,3型及3型以上时:K。=00.:: e(o0)= 0
0型、1型时： 0 Ka e() 2型时： 0 . Ka Ka e 1 () 3型及3型以上时：Ka . e() 0 Ka e 1 () 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 2( 1) [1 ( )] lim( 1) ( ) ( 1) lim 2 1 2 2 2 1 z G z T z G z zT z e k z k z 令 lim( 1) ( ) 1 2 1 2 z G z T K k z a —静态加速度误差系数