约当规范形判据结论4.4[[能控性约当规范形判据1]对n维连续时间线性时不变系统，设n个特征值M，22，2，为两两互异，则系统完全能控的充分必要条件为，通过线性非奇异变换导出的对角线规范形A2成=X+Bu2矩阵B中不包含零行向量
Ø约当规范形判据 结论4.4 [能控性约当规范形判据1]
结论4.5[能控性约当规范形判据2]对n维连续时间线性时不变系统，设n个特征值为(重，α重），,重，α,重），…，(重，α重)且有,+,++の,=n，,Vij，则系统完全能控的充分必要条件为，对状态方程通过线性非奇异变换导出的约当规范形x= Ax + Bu
结论4.5 [能控性约当规范形判据2]
[B,][J]由 B,B2,BaB2J2A =B=末行组成的矩(nxn)(nxp)[B, ]JIJ阵行线性无关，TM[B.对i=1,2,,1BJ12Bi2J. =B =均成立，电即有(qxq)(qxp)B.I[b., ]Jia[Pia]nilb.[A1ni2[5ve]rank=α,,日个1D2kbBi=knis(YixYs)(Yikxp)12b.Vi=1,2,.,1['nk]Yu++.-+ =0,70
例4.5给定一个含重特征值的一个连续时间线性不变系统，设其约当规范形状态方程为000O00Yu000hhy21=3rankby12bA2ranky22Dsh1系统完全能控
例4.6判断参数a,b对系统能控性的影响00-21a00-224=x+u00b1-2系统矩阵A为有重特征值的约当规范型，有3个约当小块，且α=3。根据约当规范型判别法，构成的能控性判别矩阵为：1a9c=24且 max(rankOc)=2<3=α1b无论a，b取何值，系统都不完全能控