3.基本环节的分类 就数学意义上而言,线性连续定常系统的传递 函数总是由这几种类型的因子组成的,这些因 子称为基本环节,或者称为典型环节 放大环节(比例环节):k 积分环节: 微分环节:s 惯性环节:区+1
3．基本环节的分类 就数学意义上而言，线性连续定常系统的传递 函数总是由这几种类型的因子组成的，这些因 子称为基本环节，或者称为典型环节。 放大环节（比例环节）：k 积分环节： 微分环节：s 惯性环节： s 1 1 1 Ts +
一阶微分环节:x+1 二阶微分环节:【2s2+2+1 滞后环节(纯时滞环节)g 上面各环节称为稳定基本环节,下面几个基本 环节一般称为不稳定基本环节 不稳定惯性环节: 不稳定振荡环节:产、-2
一阶微分环节： 二阶微分环节： 滞后环节（纯时滞环节）： 上面各环节称为稳定基本环节，下面几个基本 环节一般称为不稳定基本环节。 不稳定惯性环节： 不稳定振荡环节： s +1 2 1 2 2 s + s + s e − 1 1 Ts − 2 1 1 2 2 T s − Ts + s −1
不稳定一阶微分环节:区+1 不稳定二阶微分环节:22-2x+ 因为不稳定惯性、振荡环节是不稳定的,因为 在形式上与惯性、振荡环节相似,所以称为不 稳定惯性环节和不稳定振荡环节。但不稳定 阶、二阶微分环节只是为了与一阶、亠阶微分 环节区别起见,才称为不稳定一阶微分环节和 不稳定二阶微分环节,但它们实际上是稳定的
不稳定一阶微分环节： 不稳定二阶微分环节： 因为不稳定惯性、振荡环节是不稳定的，因为 在形式上与惯性、振荡环节相似，所以称为不 稳定惯性环节和不稳定振荡环节。但不稳定一 阶、二阶微分环节只是为了与一阶、二阶微分 环节区别起见，才称为不稳定一阶微分环节和 不稳定二阶微分环节，但它们实际上是稳定的。 s −1 2 1 2 2 s − s +
各种基本环节反映了物理系统内在的共同运动 规律,也是组成系统的基本环节。一个系统或 个元件(线性连续)总可以由一个或几个基 本环节组成。有些基本环节在实际中可以单独 存在,但各种微分环节实际上是不能单独存在 的 引进系统的基本环节的概念,使我们可以引进 结构图,信号流图等各种能表示系统结构的数 学模型,对控制系统作更详细的分析
各种基本环节反映了物理系统内在的共同运动 规律，也是组成系统的基本环节。一个系统或 一个元件（线性连续）总可以由一个或几个基 本环节组成。有些基本环节在实际中可以单独 存在，但各种微分环节实际上是不能单独存在 的。 引进系统的基本环节的概念，使我们可以引进 结构图，信号流图等各种能表示系统结构的数 学模型，对控制系统作更详细的分析
2.44多变量系统的传递矩阵 970年英国的罗森布洛克和罗马尼亚的波波夫 把传递函数的概念引入多变量系统,建立了与 单变量系统类似的频域分析设计方法 对于多变量系统,每个输入和每个输出之间的 关系都用一个传递函数描述,这些传递函数构 成了一个矩阵,称为传递矩阵
2.4.4 多变量系统的传递矩阵 1970年英国的罗森布洛克和罗马尼亚的波波夫 把传递函数的概念引入多变量系统，建立了与 单变量系统类似的频域分析设计方法。 对于多变量系统，每个输入和每个输出之间的 关系都用一个传递函数描述，这些传递函数构 成了一个矩阵，称为传递矩阵