第13章i 动静法（达朗贝尔原理） §13-1 惯性力，质点的达朗贝尔原理 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 §13-3 定轴转动刚体的轴承动反力
第13章 动静法(达朗贝尔原理) §13-1 惯性力,质点的达朗贝尔原理 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 §13-3 定轴转动刚体的轴承动反力
达朗伯原理（动静法） 达朗伯原理（动静法）是将动力学问题在形式上 转化成静力学平衡问题并求解的一种方法。 达朗伯原理是解决非自由质点系动力学的一种 普遍方法。对于已知运动(x、v、a)求约束反力 的工程问题特别方便
达朗伯原理(动静法) 达朗伯原理是解决非自由质点系动力学的一种 普遍方法。对于已知运动(x、v、a)求约束反力 的工程问题特别方便。 达朗伯原理(动静法)是将动力学问题在形式上 转化成静力学平衡问题并求解的一种方法
§13-1 惯性力，质点的达朗贝尔原理 ∑F=md F ∑F-ma=0 a 令F=-ma 惯性力 ∑F+F,=0 F 质点的达朗贝尔原理： 作用在质点的外力和虚加的惯性力在形式上 组成平衡力系
§13-1 惯性力,质点的达朗贝尔原理 F −ma = 0 令 FI = −ma 惯性力 F + FI = 0 质点的达朗贝尔原理： 作用在质点的外力和虚加的惯性力在形式上 组成平衡力系。F ma = F1 F2 a F1 F2 FI
达朗贝尔原理与惯性力 非自由质点A; m一质量； F一约束力； F一主动力； FR 根据牛顿定律 ma=F+F F+F-ma=0 令F=-ma- 质点的惯性力 (inertial force) F+FN+F-0 作用在质点上的主动力和约束力与假想施加在质点上的 惯性力，形式上组成平衡力系即非自由质点的达朗贝尔原 理(d'Alembert principle)—动静法(methods of kineto statics)
FN FR F a x z y O m A 非自由质点A； m —质量； s FN —约束力； F —主动力； ■ 达朗贝尔原理与惯性力 根据牛顿定律 m a ＝ F + FN F + FN － m a ＝0 令 FI ＝－ m a F + FN ＋ FI ＝0 作用在质点上的主动力和约束力与假想施加在质点上的 惯性力，形式上组成平衡力系即非自由质点的达朗贝尔原 理 ( d'Alembert principle ) ——动静法 ( methods of kineto statics ) — 质点的惯性力 (inertial force)
∑F+F,=0 即：∑F=0 该方程对动力学问题来说只是形式上的平衡， 并没有改变动力学问题的实质。采用动静法解决 动力学问题的最大优点，可以利用静力学提供的 解题方法，给动力学问题一种统一的解题格式
该方程对动力学问题来说只是形式上的平衡， 并没有改变动力学问题的实质。采用动静法解决 动力学问题的最大优点，可以利用静力学提供的 解题方法，给动力学问题一种统一的解题格式。 即: F = 0 F + FI = 0