运动学 第九章刚体的平面运动 例题9-2 曲柄滑块机构如图所示, 曲柄OA以匀角速度@转动。 已知曲柄OA长为R,连杆 AB长为l。当曲柄在任意位 B置g=ot时,求滑块B的速 O° 焉度 21
21 ψ 例 题 9- 2 运动学 第九章 刚体的平面运动
运动学 第九章刚体的平面运动 例题9-2 解:基点法 因为4点速度v已知,故选4为基点。 应用速度合成定理,B点的速度可 表示为 B O° VB=VA+ VBA BA 其中v的大小vRO
22 ψ vA vA vB vBA = 例 题 9- 2 运动学 第九章 刚体的平面运动
运动学 第九章刚体的平面运动 例题9-2 由速度合成矢量图可得 sin(-y) sin (- sin(y +o) 所以 sin( y +o) sin( y+o) B B A R y) COS sin( Tim x R 其中 sin y sin p BA 可求得连杆AB的角速度 BA P) R COs Bπ B sin( 顺时针转向。 2
23 sin( ) ) 2 π ) sin( 2 π sin( A BA B v v v cos sin( ) ) 2 π sin( sin( ) v B v A R sin sin l R cos cos ) 2 π sin( ) 2 π sin( l R l v l v BA A AB vA vB vBA B x y 2 π 2 π B ω A O ψ x y vA vA vB vBA 例 题 9- 2 运动学 第九章 刚体的平面运动
运动学 第九章刚体的平面运动 例题9-2 速度投影法 应用速度投影定理,有 A900-y-0 v cOS C vn COS B 将v=r,a=900-y-0, B OKo DVY:B=代入上式有 777 B COS y=v Sin( y +o) 求得vB=V sin(y+)ra sin(y+o) cOS V COS
24 cos sin( ) B A v v v A cos v B cos = ， vA B ω A O ψ x y vB 90 o -ψ- ω cos sin( ) cos sin( ) vB vA R 例 题 9- 2 运动学 第九章 刚体的平面运动
运动学 第九章刚体的平面运动 §93求平面图形肉各点速度的瞬心法 下面介绍在计算平面图形的角速度和各点速度中 应用最广,较为方便和形象的瞬心法。 1.速度瞬心的概念 般情况下,在每一瞬时,平面图 形S及其延伸扩展部分上都唯一地存在 个速度为零的点,该点称为速度瞬心。 如图所示,已知点A的速度为v 图形角速度大小为O,转向如图所示
25 1．速度瞬心的概念 一般情况下，在每一瞬时，平面图 形S及其延伸扩展部分上都唯一地存在 一个速度为零的点，该点称为速度瞬心。 §9- 3 求平面图形内各点速度的瞬心法 下面介绍在计算平面图形的角速度和各点速度中 应用最广，较为方便和形象的瞬心法。 如图所示，已知点A的速度为vA， 图形角速度大小为 ，转向如图所示。 运动学 第九章 刚体的平面运动