平面机构的虚约束常出现于下列情况：1不同构件上两点间的距离保持恒定2两构件构成多个移动副且导路互相平行）两构件构成多个转动副且轴线互相重合(3）（4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传递运动
平面机构的虚约束常出现于下列情况： （1）不同构件上两点间的距离保持恒定. （2）两构件构成多个移动副且导路互相平行 （3）两构件构成多个转动副且轴线互相重合. （4）在输入件与输出件之间用多组完全相同的运动链来传 递运动
例：计算自由度再看有几个构件（先看有无注意事项，复合铰链齿轮中
例：计算自由度 （先看有无注意事项，复合铰链.，再看有几个构件）
第三章平面机构的运动分析和力分析
第三章 平面机构的运动分析 和力分析
S3-0研究机构运动分析的自的和方法目的：在设计新的机械或分析现有机械的工作性能时都必须首先计算其机构的运动参数二、方法图解法：形象直观，精度不高，速度瞬心法，相对运动图解解析法：较高的精度，工作量大实验法：
§3-0 研究机构运动分析的目的和方法 一、目的： 二、方法： 图解法： 解析法： 实验法： 形象直观，精度不高，速度瞬心法，相对运动图解法 较高的精度，工作量大 在设计新的机械或分析现有机械的工作性能时， 都必须首先计算其机构的运动参数
s3-1速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用速度瞬心：一、两构件上相对速度为零的重合点：瞬时绝对速度相同的重合点。相对速度瞬心：两构件都是运动的绝对速度瞬心：两构件之一是静止的ij→Pij机构中瞬心的数目k(k-l)-构件数目kT
§3-1 速度瞬心法及其在机构速度分析上的应用 二、机构中瞬心的数目： k——构件数 目 一、速度瞬心：两构件上相对速度为零的重合点： 瞬时绝对速度相同的重合点。 相对速度瞬心：两构件都是运动的 绝对速度瞬心：两构件之一是静止的 i,j → Pij