F=3x4-2x6-0=0构件间没有相对运动机构→刚性桁架（多一个约束）超静定桁架F=3x3-2x5-0=-1
构件间没有相对运动 机构→刚性桁架 （多一个约束）超静定桁架
F<0，构件间无相对运动，不成为机构。原动件数=F，运动确定F>0.原动件数<F，运动不确定原动件数>F，机构破坏
F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 F>0, 原动件数=F，运动确定 原动件数<F，运动不确定 原动件数>F，机构破坏
三、计算F时注意问题复合铰链(1））mm-110-0=
三、计算F时注意问题 （1）复合铰链 m m-1
（2）局部自由度（与输出件运动无关的自由度称局部自由度
（2）局部自由度 （与输出件运动无关的自由度称局部自由度）
(3)虚约束：在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束aNERF=3×4-2×6-0=0
（3）虚约束： 在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复 的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束