3-1-2动态过程与稳态过程 ·动态过程:系统在典型信号作用下, 系统输出量从初始状态到最终状态 的响应过程。又称过渡过程或瞬态 过程 稳态过程:系统在典型信号作用下, 当时间t趋于无穷时,系统输出量 的表现方式。又称稳态响应
3-1-2 动态过程与稳态过程 • 动态过程：系统在典型信号作用下， 系统输出量从初始状态到最终状态 的响应过程。又称过渡过程或瞬态 过程。 • 稳态过程：系统在典型信号作用下， 当时间 t 趋于无穷时，系统输出量 的表现方式。又称稳态响应
3-1-3动态性能与稳态性能 动态性能:在零初始条件下,给系统 单位阶跃输入,其输出为单位阶跃 响应,记为h(t)。将h(t随时间变化 状况作为指标,一般称为系统的动态 性能指标。详细 ●稳态性能:稳态误差是系统控制精度 或抗扰动能力的一种度量,是指t→∞ 时,输出量与期望输出的偏差
3-1-3 动态性能与稳态性能 • 动态性能：在零初始条件下，给系统 一单位阶跃输入，其输出为单位阶跃 响应，记为h(t)。将h(t)随时间变化 状况作为指标，一般称为系统的动态 性能指标。详细 • 稳态性能：稳态误差是系统控制精度 或抗扰动能力的一种度量，是指t→∞ 时，输出量与期望输出的偏差
h(t)1 5%误差带 h(int) 0.9 05 0.1 8 10 ts 14 16 1820
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 0.1 0.9 1 1.2 h(t)1.4 h(inf) td tr ts t tp 0.5 5％误差带
动态性能指标 td—延迟时间,h(t)到稳态值一半的时间; t,上升时间,h(t)从10%到90%所用的 时间,有时也取t=0到第一次穿越的时间(对 有超调的系统) 峰值时间 t。调节时间,进入误差带且不超出误差带的 最短时间; o%一超调量:σ%=(n)-∞)00 h(∞)
动态性能指标 • td —延迟时间，h(t)到稳态值一半的时间； • tr—上升时间， h(t)从 10％ 到 90％所用的 时间，有时也取t=0 到第一次穿越的时间（对 有超调的系统）； • tp—峰值时间； • ts—调节时间，进入误差带且不超出误差带的 最短时间； % 100% ( ) ( ) ( ) % h h t h p • —超调量：
3-2一阶系统时域分析 ·3-2-1.阶系统数学模型 ·3-2-2.单位阶跃响应 3-2-3.单位脉冲响应 ·3-2-4.单位斜坡响应 ·3-2-5.单位加速度响应
3-2 一阶系统时域分析 • 3-2-1.一阶系统数学模型 • 3-2-2.单位阶跃响应 • 3-2-3.单位脉冲响应 • 3-2-4.单位斜坡响应 • 3-2-5.单位加速度响应