第七章系统校正7.1.3校正方式校正装置的形式以及它们和系统其他部分的连接方式，称为系统的校正方式校正装置按在系统中的连接方式可以分为串联校正、反馈校正、顺馈校正和干扰补偿。串联校正和反馈校正，是在系统主反馈回路之内采用的校正方式。X,(s) +E(s)X.(sG(s)G.(s)G2(S串联校正G.(s)反馈校正
第七章 系统校正 7.1.3 校正方式 校正装置的形式以及它们和系统其他部分 的连接方式，称为系统的校正方式。 校正装置按在系统中的连接方式可以分为 串联校正、反馈校正、顺馈校正和干扰补偿。 串联校正和反馈校正，是在系统主反馈回 路之内采用的校正方式。 X (s) o X (s) i + − E(s) 串联校正 + − 反馈校正 G (s) c G (s) c ( ) 2 G1 (s) G s
第七章系统校正顺馈校正和顺馈校正千扰补偿分别如G.(s)图所示，它作为十X,(s)X,(s)E(s)+十G(s反馈控制系统的附加校正而组成复合控制系统。干扰补偿N(s)G.(s)十X。(s)X,(s)+E(s)+G;(s)G,s
第七章 系统校正 X (s) o X (s) i + − E(s)+ 顺馈校正 G(s) + G (s) c X (s) Xi (s)+ o − E(s) + ( ) 1 G s + ( ) 2 G s + N(s) + 干扰补偿 G (s) c 顺馈校正和 干扰补偿分别如 图所示，它作为 反馈控制系统的 附加校正而组成 复合控制系统
第七章系统校正7.2串联校正串联校正是指校正环节G（s)串联在原传递函数方框图的前向通道中，如图所示。为了减少功率的损耗，串联校正环节一般都放在前向通道的前端，即低功率部分。E(s)X.(s)X,(s) +G(s)G.(s)G,(s)串联校正G.(s)反馈校正
第七章 系统校正 7.2 串联校正 串联校正是指校正环节 串联在原传递 函数方框图的前向通道中，如图所示。为了减少 功率的损耗，串联校正环节一般都放在前向通道 的前端，即低功率部分。 G (s) c X (s) o X (s) i + − E(s) 串联校正 + − 反馈校正 G (s) c G (s) c ( ) 2 ( ) G s 1 G s
第七章系统校正串联校正按照校正环节G(s)的性质可分为:增益调整：相位超前校正：相位滞后校正和相位滞后一超前校正。下面将分别介绍这几种校正环节及其在系统中的作用。7.2.1增益校正调整增益是改进控制系统性能，使其满足相对稳定性能和稳态精度要求的一种有效方式，是改进控制系统不可缺少的一步。它对系统的稳态精度和瞬态响应都有影响，在大多数情况下可以用稳态精度性能指标来求出所得的增益
第七章 系统校正 7.2.1 增益校正 调整增益是改进控制系统性能，使其满足相 对稳定性能和稳态精度要求的一种有效方式，是 改进控制系统不可缺少的一步。它对系统的稳态 精度和瞬态响应都有影响，在大多数情况下可以 用稳态精度性能指标来求出所得的增益。 G (s) 串联校正按照校正环节 c 的性质可分为： 增益调整；相位超前校正；相位滞后校正和相位 滞后—超前校正。下面将分别介绍这几种校正环 节及其在系统中的作用
第七章系统校正【例7.3】如图所示为位置控制系统的方框X(s)X,(s)(s图。系统开环传递函+250数为 G,(s)=s +1)要求改变增益，使系统具有45°的相位裕量。校正后系统的传递函数为25010司G,(s)=G.(s)2525s+1)s+1)SSS1010
第七章 系统校正 【例7.3】如图所示为 位置控制系统的方框 图。系统开环传递函 数为 1) 10 1 ( 250 ( ) + = s s G s p 要求改变增益，使系统具有45°的相位裕量。 X (s) X (s) o i + − G (s) p 1) 10 1 ( 10 25 1 1) 10 1 ( 250 25 1 ( ) ( ) + = + = = s s s s G s G s p p 校正后系统的传递函数为