第七章系统校正（1）在确定了系统的结构和参数后，计算与分析系统的性能指标（2）在初步选择系统的结构和参数后，核算系统的性能指标能否达到要求，如果不能，则需要修改系统的参数甚至结构，或对系统进行校正；（3）给定综合性能指标（如目标函数、性能函数等），设计满足此指标的系统，包括设计必要的校正环节
第七章 系统校正 （1）在确定了系统的结构和参数后，计算与 分析系统的性能指标； （2）在初步选择系统的结构和参数后，核算 系统的性能指标能否达到要求，如果不能，则 需要修改系统的参数甚至结构，或对系统进行 校正； （3）给定综合性能指标（如目标函数、性能 函数等），设计满足此指标的系统，包括设计 必要的校正环节
第七章系统校正1.时域性能指标（1）瞬态性能指标系统的瞬态性能指标一般是在单位阶跃信号输入下，由系统输出的过渡过程所给出的，实质上是由系统瞬态响应所决定的，它包括七个主要方面:①最大超调量M延迟时间t5调整时间j（过渡时间)t稳态误差6)峰值时间t?静态误差④上升时间t
第七章 系统校正 1．时域性能指标 （1）瞬态性能指标 系统的瞬态性能指标一般是在单位阶跃信号 输入下，由系统输出的过渡过程所给出的，实质 上是由系统瞬态响应所决定的，它包括七个主要 方面： ① 最大超调量 M p ② 调整时间（过渡时间） s t ③ 峰值时间 p t ④ 上升时间 r t ⑤ 延迟时间 d t ⑥ 稳态误差 ⑦ 静态误差
第七章系统校正（2）稳态性能指标稳态误差：当系统的调整过程结束以后实际的输出量与理想输出量之间的偏差2.频域性能指标系统的频域性能可分为：开环频域指标和闭环频域指标。（1）开环频域指标是通过开环对数幅频特性曲线给出的频域性能指标1)开环剪切频率の静态位置误差系数K4)相位裕量(の)静态速度误差系数K5幅值裕量K。()稳态加速度误差系数K36)
第七章 系统校正 （2）稳态性能指标 稳态误差：当系统的调整过程结束以后， 实际的输出量与理想输出量之间的偏差。 2．频域性能指标 系统的频域性能可分为：开环频域指标和 闭环频域指标。 c () () Kg Kp Kv ① 开环剪切频率 （1）开环频域指标是通过开环对数幅频特性 曲线给出的频域性能指标： ② 相位裕量 ③ 幅值裕量 ④ 静态位置误差系数 ⑤ 静态速度误差系数 ⑥ 稳态加速度误差系数Ka
第七章系统校正闭环频域指标是通过系统闭环幅频特性曲(2）线给出的频域性能指标：①谐振频率のAmaxM相对谐振峰值：M2A(0)当A(0)=1时,Amx与 M,在数值上相同,Amax为最大值③复现频率の㎡及复现带宽0～の复现频率：若事先给定一个^作为反映低频正弦输入信号作用下的允许误差，则m就是幅频特性值与A(O)的差第一次达到^时的频率值。复现带宽：当频率超过复现频率のm，系统的输出就不能“复现”输入，所以0④m美表示了复现低频正弦输入信号的带宽，天称为复现带宽或工作带宽
第七章 系统校正 （2）闭环频域指标是通过系统闭环幅频特性曲 线给出的频域性能指标： ① 谐振频率 r Mr (0) max A A ② 相对谐振峰值： Mr = A(0) =1 Amax 当 时， 与 Mr 在数值上相同， Amax 为最大值 ③ 复现频率 m 及复现带宽0～ m m A(0) 复现频率：若事先给定一个Δ作为反映低频正弦 输入信号作用下的允许误差，则 就是幅频特性 值与 的差第一次达到Δ时的频率值。 m m 复现带宽：当频率超过复现频率 ，系统的输出 就不能“复现”输入，所以0～ 表示了复现低频 正弦输入信号的带宽，称为复现带宽或工作带宽
第七章系统校正④截止频率の及截至带宽0～の一般规定此处A(の)是由A(O)下降3dBmax时的频率，即A(O)下降到0.707A(0)的A(0)A频率称为系统截J2A(0)C止频率0或系统闭环截止频率频率0～の的范围称为系统的闭环带宽，也称为工作带宽或带宽。00OrObm
第七章 系统校正 ④ 截止频率 b 及截至带宽0～ b A(0) A() A(0) A(0) b b 一般规定此处 是由 下降3dB 时的频率，即 下降到0.707 的 频率称为系统截 止频率 或系统 闭环截止频率。 频率0～ 的范围 称为系统的闭环 带宽，也称为工 作带宽或带宽。 m Amax A(0) (0) 2 2 A r b 0