反馈信息上：状态反馈优于输出反馈状态X可完全地表征系统结构的信息，状态反馈是一种完全的系统信息反馈。输出反馈是一种不完全的系统信息反馈。为了使反馈系统获得良好的动态性能，必须采用完全信息反馈系统，即状态反馈
x
改善输出反馈方法欲使输出反馈也能达到满意的性能，引入串联补偿器和并联补偿器，构成动态输出反馈系统-uVB串联补偿器A并联补偿器
带状态观测器的状态反馈实现输出变量可直接测量，状态反馈的工程实现，是引入状态观测器，利用可量测变量√和U作为其输入，以获得X的重构量 x，来实现状态反馈。t→8时,x(t)和x(t)相等。Xu+VB+1xK状态观测器
u x ( t ) y t x xˆ xˆ ( t )
极点配置问题：可配置条件和算法6.3本问题的提出相关数学基础可配置的条件（极点配置定理）单输入极点配置的算法多输入极点配置的算法状态反馈对传递函数矩阵零点的影响输出反馈极点配置
Ø 问题的提出 Ø 相关数学基础 Ø 可配置的条件（极点配置定理） Ø 单输入极点配置的算法 Ø 多输入极点配置的算法 Ø 状态反馈对传递函数矩阵零点的影响 Ø 输出反馈极点配置
问题的提法已知：x = Ax+ Bu, x(O) = xo,t ≥0y= Cx性能指标：期望闭环极点,,.,,要求：构造u=-Kx+v，（即求K），使满足(A-BK)= 2,, i =1,2,...,n任务：什么条件下可任意配置闭环极点，如何配置？
0 x Ax Bu, x(0) x ,t 0 y Cx * * * 1 2 , , , n * ( ) , 1, 2, , i A BK i i n