16.06第4讲 扰动和灵敏度 Karen willcox 2003.9.10 今天的主题 1、对参数变化的灵敏度 2、静态和动态灵敏度 3、外部扰动的影响 阅读:41,42
1 16.06 第 4 讲 扰动和灵敏度 Karen Willcox 2003.9.10 今天的主题 1、对参数变化的灵敏度 2、静态和动态灵敏度 3、外部扰动的影响 阅读：4.1，4.2
1回顾使用反馈的动机! 1、减小参数变化的影响 2、减小扰动输入的影响 3、改善动态响应特性 4、减小稳态误差
2 1 回顾使用反馈的动机！ 1、减小参数变化的影响 2、减小扰动输入的影响 3、改善动态响应特性 4、减小稳态误差
2控制系统中的扰动和参数变化 回顾我们在第2讲中所学的标准方框图 扰动 输入r 误差 控制器 功率放大 执行机构 对象或[输出c 传感器 图1标准方框图 ●扰动 参数变化 举例
3 2 控制系统中的扰动和参数变化 回顾我们在第 2 讲中所学的标准方框图： 图 1 标准方框图 z 扰动 z 参数变化 z 举例
3参数变化的灵敏度(vdv42) ●考虑下面的系统: 系统的传递函数为: 注意:我们使用G(s)来描述系统某个特定部分的开环传递函数, 而用T(s)来描述整个闭环系统的传递函数。 ·如果环增益函数GGH>1,则 ●且对GG变化的闭环性能灵敏度是
4 3 参数变化的灵敏度（vdv 4.2） z 考虑下面的系统： z 系统的传递函数为： 注意：我们使用G s( )来描述系统某个特定部分的开环传递函数， 而用T s( )来描述整个闭环系统的传递函数。 z 如果环增益函数GcGH >> 1，则 z 且对G Gc 变化的闭环性能灵敏度是
●考虑一个简单的系统,其中模块为增益环节(vdv例4.2.1): ●如果使用开环控制将会发生什么?现在二= ●因此,让我们增加一个单位反馈,现在
5 z 考虑一个简单的系统，其中模块为增益环节（vdv 例 4.2.1）： z 如果使用开环控制将会发生什么？现在 C R = z 因此，让我们增加一个单位反馈，现在 C R =