16.06第5讲 稳态误差 Karen willcox 2003.9.11 今天的主题 1、稳态误差 2、积分器的重要性 3、PI控制 阅读:4.3
1 16.06 第 5 讲 稳态误差 Karen Willcox 2003.9.11 今天的主题 1、稳态误差 2、积分器的重要性 3、PI 控制 阅读：4.3
引言 上一讲中已讨论过高的开环增益可以降低系统对参数变化和扰 动输入的灵敏度。 今天,我们将会了解到在反馈系统当中它们可以减小稳态误差。 2稳态误差 考虑单位反馈系统: 我们该如何确定稳态误差e呢?
2 1 引言 上一讲中已讨论过高的开环增益可以降低系统对参数变化和扰 动输入的灵敏度。 今天，我们将会了解到在反馈系统当中它们可以减小稳态误差。 2 稳态误差 考虑单位反馈系统： 我们该如何确定稳态误差 ss e 呢?
利用终值定理: (1) 假设G(s)的一般形式如下 (2) 3定义 (a)增益 (b)系统类型值(型别)
3 利用终值定理： ss e = = （1） 假设G s( )的一般形式如下： G s( ) ＝ （2） 3 定义 （a）增益 （b）系统类型值（型别）
(c)位置误差系数,K (d)速度误差系数,K, (e)加速度误差系数,K。 方程(2)表明 因此,方程(1)可写成 (3)
4 （c）位置误差系数，K p （d）速度误差系数，Kv （e）加速度误差系数，Ka 方程（2）表明 因此，方程（1）可写成 ss e = （3）
4稳态误差表 根据方程(3),我们可以构造一个简易表: 如:Ⅱ型系统,单位斜坡输入
5 4 稳态误差表 根据方程（3），我们可以构造一个简易表： 如：Ⅱ型系统，单位斜坡输入