16060第二讲 反馈控制简介 Karen willcox 2003.94 今天的主题 1、控制系统的分类 2、开环和闭环控制 3、标准的方框图 、使用的工具 阅读:1.1,1.2,1.3,14,1.5,1.6,1.7直到第14页的上端
1 16.060 第二讲 反馈控制简介 Karen Willcox 2003.9.4 今天的主题 1、控制系统的分类 2、开环和闭环控制 3、标准的方框图 4、使用的工具 阅读：1.1，1.2，1.3，1.4，1.5，1.6，1.7 直到第 14 页的上端
1控制系统的分类(1.2) 1.1调节器系统 输出必须尽可能的接近某个期望的值 12伺服机构 输出的变化必须尽可能的紧紧跟随输入的变化。 例
2 1 控制系统的分类（1.2） 1.1 调节器系统 输出必须尽可能的接近某个期望的值。 例： z z z 1.2 伺服机构 输出的变化必须尽可能的紧紧跟随输入的变化。 例： z z z
如果我们进行更进一步的研究,控制系统可以分成以下几类:
3 如果我们进行更进一步的研究，控制系统可以分成以下几类： 1、 2、 3、 4、 5、 6
2开环和闭环控制(13) 21开环控制 例1:一个电烤面包炉 输出c是烤面包炉的温度 我们希望能够实现恒定的输出 一我们可以通过在一个机械式定时器上选择一个设置做到这 点 这个设置作为系统的输入,或者是参考温度r 这并不是一个高性能的系统,会产生系统误差e=rc,这是因为 1、系统中存在扰动,如: 2、系统的参数发生变化,如:
4 2 开环和闭环控制（1.3） 2.1 开环控制 例 1：一个电烤面包炉 －输出 c 是烤面包炉的温度 －我们希望能够实现恒定的输出 －我们可以通过在一个机械式定时器上选择一个设置做到这一 点 －这个设置作为系统的输入，或者是参考温度r 这并不是一个高性能的系统，会产生系统误差 e=r-c，这是因为： 1、系统中存在扰动，如： 2、系统的参数发生变化，如：
例2:飞机的滚转飞行控制 这种情形的动态过程如下: 飞机头部的变化:需要一个水平力 ●顶端上升幅度:需要一个角加速度 ●产生滚转运动:副翼改变幅度 通过替换控制轮移动副翼 我们导出一个线性化的模型,目的是为了得到合适的微分方程。 注意:如果你们还不习惯线性化这个概念,可以查阅 htp/ web. mit.edw/aa-mah来进行补充,这一数学概念将贯穿于我们这堂 课的始终! δ是机翼偏转角 φ是滚转角
5 例 2：飞机的滚转飞行控制 这种情形的动态过程如下： z 飞机头部的变化：需要一个水平力 z 顶端上升幅度：需要一个角加速度 z 产生滚转运动：副翼改变幅度 z 通过替换控制轮移动副翼 我们导出一个线性化的模型，目的是为了得到合适的微分方程。 注意：如果你们还不习惯线性化这个概念，可以查阅 http://web.mit.edu/aa-math 来进行补充，这一数学概念将贯穿于我们这堂 课的始终！ δ 是机翼偏转角 φ 是滚转角