主计算机对于AGV地面管理系统来说是上位机，它主要负责编制生产日程计划， 指挥物料输送系统中AGV的生产活动，以便能够按生产计划安排，准时把物料从料架 取出并送到加工/组装工位。主计算机还负责维持一定量库存，保持数据库记录，生成 管理报告作为生产决策依据。 3驱动单元的设计 3.1驱动单元的三维图 5 图3-1AGV驱动三维型 1--直线轴承轴固定板 7--电机 2--小链轮 8--驱动轮 3--大链轮 9-直线轴承轴 4--驱动单元轴 10--磁循迹传感器 5--驱动单元顶板 11--驱动单元固定座焊接组件 6--提升电机 12--提升电机连接块 1)前后对称布置的电机作为AGV驱动单元的动力来源，前后电机通过链传动， 把动力输出到轮 子上，通过差速式驱动实现AGV的前进后退转弯等动作。 2)轴通过动单元固定座焊接组件上的卡槽，固定在驱动单元固定座上，轴两端用 轴承连接车轮。 3)提升电机和提升电机连接块和凸轮轴承随动器组成部分的作用是，当AGV需 用移动到其他任意位置的时候，由于伺服电机是卡死的，这时候需用把驱动单元提升起 来使车轮离开地面，这时AGV用四个万向轮支撑，这时可以随意移动AGV。当车轮 固定在地面的时候，凸轮随动器转动使得直线轴承轴固定板向下运动，而实际情况是 直线轴承轴固定板固定在AGV的车架底部，这个相对运动变成，直线轴承轴固定板不 动，凸轮随动器转动使得车轮和固定座向上提升。 4)磁循迹传感器对地面的磁条进行识别，不断调制AGV的方向
主计算机对于 AGV 地面管理系统来说是上位机，它主要负责编制生产日程计划， 指挥物料输送系统中 AGV 的生产活动，以便能够按生产计划安排，准时把物料从料架 取出并送到加工/组装工位。主计算机还负责维持一定量库存，保持数据库记录，生成 管理报告作为生产决策依据。 3 驱动单元的设计 3.1 驱动单元的三维图 图 3-1 AGV 驱动三维型 1---直线轴承轴固定板 7---电机 2---小链轮 8---驱动轮 3---大链轮 9---直线轴承轴 4---驱动单元轴 10---磁循迹传感器 5---驱动单元顶板 11---驱动单元固定座焊接组件 6---提升电机 12---提升电机连接块 1）前后对称布置的电机作为 AGV 驱动单元的动力来源，前后电机通过链传动， 把动力输出到轮 子上，通过差速式驱动实现 AGV 的前进后退转弯等动作。 2）轴通过动单元固定座焊接组件上的卡槽，固定在驱动单元固定座上，轴两端用 轴承连接车轮。 3）提升电机和提升电机连接块和凸轮轴承随动器组成部分的作用是，当 AGV 需 用移动到其他任意位置的时候，由于伺服电机是卡死的，这时候需用把驱动单元提升起 来使车轮离开地面，这时 AGV 用四个万向轮支撑，这时可以随意移动 AGV。当车轮 固定在地面的时候，凸轮随动器转动使得直线轴承轴固定板 向下运动，而实际情况是 直线轴承轴固定板固定在 AGV 的车架底部，这个相对运动变成，直线轴承轴固定板不 动，凸轮随动器转动使得车轮和固定座向上提升。 4）磁循迹传感器对地面的磁条进行识别，不断调制 AGV 的方向 1 3 2 4 5 6 7 8 9 10 11 12
3.2确定传动装置的总传动比和分配传动比 (1)总传动比的计算 运动的参数：AGV的行进速度32m/min(540mm/s),轮子工作转速为： 60×1000×v n= D (3-1) 60×1000×0.54 ≈79.5r/mir π×130 式中： D--车轮直径 n--轮子的转速 估计电机满载转速m=2500转，可以计算出传动装置总传动比为： m.2500 ≈31.45 79.5 (2)分配传动比 取减速箱传动比减：20，链轮传动比： 31.45 1链轮二 ≈1.6 减速20 伺服驱动电机用于使驱动单元产生前进动力的机构。它为整个AGV提供动力的元 件。伺服电机的选取关系到AGV运行速度的快慢与多大的扭矩与驱动力。 3.3伺服驱动电机的选取与参数 3.3.1电机的减速比分配 减速机的转速： nln减速 n2n车轮 计得：n减速机=79.5×1.6=127rmin 电动机转速的估计值为：n,=i诚×n减=127×20=2540rmin 图3-2驱动受力简图
3.2 确定传动装置的总传动比和分配传动比 （1）总传动比的计算 运动的参数：AGV 的行进速度 32m/min (540mm/s)，轮子工作转速为： D v n 60 1000 (3-1) 79.5 / min 130 60 1000 0.54 r 式中： D----车轮直径 n----轮子的转速 估计电机满载转速 nm=2500 转，可以计算出传动装置总传动比为： 31.45 79.5 2500 nw nm ia （2）分配传动比 取减速箱传动比 i减 ：20，链轮传动比： 1.6 20 31.45 i ia 减速 i链轮 伺服驱动电机用于使驱动单元产生前进动力的机构。它为整个 AGV 提供动力的元 件。伺服电机的选取关系到 AGV 运行速度的快慢与多大的扭矩与驱动力。 3.3 伺服驱动电机的选取与参数 3.3.1 电机的减速比分配 减速机的转速: n 79.5 1.6 127r/min n n n2 n1 计得： 减速机 车轮 减速 电动机转速的估计值为： n i n 127 20 2540r/min d 减 减 图 3-2 驱动受力简图