学 二、定轴转动刚体 ∠ 先讨论具有垂直于转轴的质量对称平面 的简单情况。 直线 直线i:平动,过M点,Q=-m2a O 空间惯性力系—>平面惯性力系(质量对称面) O为转轴z与质量对称平面的交点,向O点简化: 主矢:R=-MC 主矩:M00∑m0(2)+∑m(Q") Moo ∑;mrE+0 =∑m1E=-1oE (负号表示与E向) 16
16 空间惯性力系—>平面惯性力系（质量对称面） O为转轴z与质量对称平面的交点，向O点简化： Qi = −mi ai 主矢： 主矩： RQ = −MaC ( ) 0 ( ) ( ) 2 负号表示与反向 i i O i i i n QO O i O i m r I r m r M m Q m Q =− =− =− + = + 二、定轴转动刚体 先讨论具有垂直于转轴的质量对称平面 的简单情况。 O 直线 i : 平动， 过Mi点
学 向O点简化 R RO=-M C M=l8 作用在O点 O 向质点C点简化: Ro=-Mac M=l8 作月 用在C点 7
17 向O点简化： RQ = −MaC QO O M =−I 向质点C点简化： RQ = −MaC =− QC C M I 作用在C点 作用在O点
讨论 ①刚体作匀速转动,转轴不通过质点C。R=meO 18
18 讨论： ①刚体作匀速转动，转轴不通过质点C 。 2 RQ = me
讨论 ②转轴过质点C,但e≠0,惯性力偶MQ=c6(与E反向) O(C) Fg=0 8 c E M IGC 19
19 讨论： ②转轴过质点C，但0，惯性力偶 MQ =−I C （与反向）
讨论 ③刚体作匀速转动,且转轴过质心,则R2=0,Mc=0 (主矢、主矩均为零) MGc=O O(C) Fg=0 20
20 讨论： ③刚体作匀速转动，且转轴过质心，则 RQ =0 , MQC =0 （主矢、主矩均为零）