第七章离散系统比较有采样器和保持器 ： t, = 2(s) t,= 4(s) α %=40% t、 = 15(s)只有采样器 ： t, =2(s) tp = 3(s)g %=20. 7% t, = 8(s)连续系统 : t, = 2.42(s) t, = 3.6(s) o %=16. 5% t, =8(s)结论（1）采样器和保持器的引入，虽然不改变开环脉冲传递函数的极点，但会影响其零点，势必引起闭环脉冲传递函数极点的改变，从而影响离散控制系统的动态性能
比 较 （1）采样器和保持器的引入，虽然不改变开环脉冲 传递函数的极点，但会影响其零点，势必引起闭环 脉冲传递函数极点的改变，从而影响离散控制系统 的动态性能。 σ％=40％ σ％=20.7％ 结 论 σ％=16.5％ 第七章 离散系统
第七章 离散系统比较0 %=20. 7%只有采样器 : t, = 2(s) t,= 3(s)t、 = 8(s)连续系统 : t, = 2.42(s) t, = 3.6(s) 0 %=16. 5% t、= 8(s)结论（2）采样器可使系统的上升时间、峰值时间、调节时间略有减小，但超调量增大，故在一般情况下采样造成的信息损失会降低系统的稳定程度。然而在某些具有大延迟的系统中，误差采样反而会提高系统的稳定程度。（matlab程序）
结 论 （2）采样器可使系统的上升时间、峰值时间、调节 时间略有减小，但超调量增大，故在一般情况下采 样造成的信息损失会降低系统的稳定程度。然而， 在某些具有大延迟的系统中，误差采样反而会提高 系统的稳定程度。 (matlab程序) 比 较 σ％=20.7％ σ％=16.5％ 第七章 离散系统
第七章 离散系统比较有采样器和保持器 ： t, =2(s) t,= 4(s) α %=40%t, =15(s)只有采样器 : t, = 2(s) t, =3(s)o %=20. 7% t, = 8(s)结论(3）零阶保持器会使系统的峰值时间、调节时间都加长，超调量也增加。这是由于零阶保持器的相角滞后作用，降低了系统的稳定程度
结 论 （3）零阶保持器会使系统的峰值时间、调节时间都 加长，超调量也增加。这是由于零阶保持器的相角 滞后作用，降低了系统的稳定程度。 比 较 σ％=40％ σ％=20.7％ 第七章 离散系统
第七章 离散系统7.5.2离散系统闭环极点分布与动态性能的关系问题的提出：a.判定系统性能的优劣分析系统的目的b.设计出性能最佳的系统采用连续系统的分析设计方法：根据闭环极点的分布与暂态响应的关系，合理设置系统的闭环极点（即合理设计调节器），满足系统的性能要求
7.5.2 离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 问题的提出： 分析系统的目的 a. 判定系统性能的优劣 b. 设计出性能最佳的系统 采用连续系统的分析设计方法： 根据闭环极点的分布与暂态响应的关系，合理设置系 统的闭环极点（即合理设计调节器），满足系统的性 能要求。 第七章 离散系统