第五章频率法5.3系统开环频率特性的绘制开环幅相频率特性（极坐标图）白5.3.1 75.3.2开环对数频率特性（Bode图）的绘制5.3.3最小相位系统与非最小相位系统CURREN
5.3.1 开环幅相频率特性（极坐标图）的绘制 5.3 系统开环频率特性 5.3.2 开环对数频率特性（Bode图）的绘制 5.3.3 最小相位系统与非最小相位系统 第五章 频率法 1
第五章频率法的绘制5.3.1开环幅相频率特性（极坐标图）K(t,s+1)(t,s+1)L (tms+1)Gk(s) =(n>m)s" (Ts+1)(T,s+1)L (Tn-us+1)0的起始段：W?KlimG(jw)=lim(iw)"WROWROKlimD(-u二wuWR0起始段只取决于u和K口u不同，起始段的差异很大。A
5.3.1 开环幅相频率特性（极坐标图）的绘制 0 j υ=2 K υ=0 υ=1 υ=3 第五章 频率法 2
第五章频率法2口W??的终止段：bos" +b,sm-1+L +bm-,s+bG(s) =(n>m)a,s"+a,sn-"+L +an-rs+a11Imlim G(iw)= limS=jW11n-m=3WRYWRYaoshlimS=Mn-mReWR?n-aosDlimD[-(n- m),n-mWR?aown-m=1= 0D[-(n- m)以确定的角度收敛于原点
以确定的角度收敛于原点 第五章 频率法 3
第五章频率法3.确定幅相曲线与实轴的交点：令Im[G（jw）】=0，求得w，代入Re[G（jw）中即可得到曲线与实轴的交点口4.确定幅相曲线与虐轴的文点：令Re[G（jw）]=0，求得w，代入ImG（jw）中即可用平滑的曲线将上述特殊点连接起来，就可得到系流概咯的开环幅相频率特性曲线10例1：已知G(s)=绘制极坐标图s(1+0.2s)(1+0.05s)解：已知n=3,m=0,u =1 ^G(j0)=D -90°G（泽）=0D-270°
3. 确定幅相曲线与实轴的交点： 4. 确定幅相曲线与虚轴的交点： 例1： 解： 第五章 频率法 用平滑的曲线将上述特殊点连接起来，就可得到系 统概略的开环幅相频率特性曲线。 4
第五章频率法(续）开环幅相频率特性的绘制10QG(jw)jw(1+j0.2w)(1+j0.05w)-j10(1- j0.2w)(1-j0.05w)w(1+j0.2w)(1-j0.2w)(1+j0.05w)(1-j0.05w-10[0.25w+,j(1-0.01w)]w[(0.25w)+(1-0.01w2)2CURREN令Im[G（)]=0,即1-0.01w2=0?w2=100?w=±10(取w=10)
开环幅相频率特性的绘制（续） 第五章 频率法 5