第七章离散系统7.8离散系统的校正校正方式7. 8. 17.8.2数字控制器的脉冲传递函数7.8.3最少拍系统及其设计
7.8离散系统的校正 第七章离散系统 7.8.1 校正方式 7.8.2数字控制器的脉冲传递函数 7.8.3最少拍系统及其设计
第七章离散系统7.8.1校正方式与连续系统一样，为使系统性能达到满意并联的要求，在离散控制系统中也可以用串联、局部反馈和复合控制的方式来实现对系统的校正其中串联校正方式应用最为广泛。由于离散控制系统中连续部分和离散部分并存，有连续信号也有离散信号，所以离散控制系统可采用两种类型的串联校正方式
7.8.1校正方式 与连续系统一样，为使系统性能达到满意 的要求，在离散控制系统中也可以用串联、并联、 局部反馈和复合控制的方式来实现对系统的校正， 其中串联校正方式应用最为广泛。由于离散控制 系统中连续部分和离散部分并存，有连续信号也 有离散信号，所以离散控制系统可采用两种类型 的串联校正方式。 第七章离散系统
第七章离散系统1.采用连续校正装置用来采用连续校正装置与系统连续部分相串联，如图以达到满意的要求，改变连续部分的特性，7-41所示。c(t)G,(s)Gi(s)Gc(s)T图7-41采用连续校正装置的控制系统
采用连续校正装置与系统连续部分相串联，用来 改变连续部分的特性，以达到满意的要求，如图 7-41所示。 1.采用连续校正装置 第七章离散系统 图7-41 采用连续校正装置的控制系统
第七章离散系统2.采用数字校正装置采用数字校正装置改变采样信号的变化规律，以达到系统的要求，如图7-42所示。校正装置D(z）通过采样器与连续部分串接。G(S)c(t)rD (z)Gr(s)Gi(s)TT图7-42采用离散校正装置的控制系统
采用数字校正装置改变采样信号的变化规律，以 达到系统的要求，如图7-42所示。校正装置D(z) 通过采样器与连续部分串接。 2.采用数字校正装置 第七章离散系统 图7-42 采用离散校正装置的控制系统
第七章离散系统数字校正装置的设计方法E(1)模拟化设计方法又称间接设计法或连续系统设计法。该方法是把数字调节器的脉冲传递函数先看成是模拟调节器的传递函数，这样就把一个离散控制系统视为一个连续控制系统。然后按连续系统的校正与综合方法（例如第六章的频率特性法校正），求出满足性能指标要求的模拟调节器，最后再将模拟调节器经过某种离散化方法变为数字调节器。常用的模拟调节器离散化方法有直接差分法和双线性变换法
又称间接设计法或连续系统设计法。该方法是把 数字调节器的脉冲传递函数先看成是模拟调节器 的传递函数，这样就把一个离散控制系统视为一 个连续控制系统。然后按连续系统的校正与综合 方法（例如第六章的频率特性法校正），求出满 足性能指标要求的模拟调节器，最后再将模拟调 节器经过某种离散化方法变为数字调节器。常用 的模拟调节器离散化方法有直接差分法和双线性 变换法。 第七章离散系统 数字校正装置的设计方法 （1）模拟化设计方法