《自动控制基础》课程教学资源（讲稿）自动控制系统的数学模型_动态结构图等效变换

第二章数学模型2.4结构图及其等效变换利用动态结构图既能方便地求传递函数，又能形象直观地表明动态信号在系统中的传递过程。它是一种数学模型可以进行代数运算和等效变换，是求取CURRE传递函数的有利工具

2.4 结构图及其等效变换 利用动态结构图既能方便地求传递 函数，又能形象直观地表明动态信号在 系统中的传递过程。它是一种数学模型， 可以进行代数运算和等效变换，是求取 传递函数的有利工具。 第二章 数学模型

第二章数学模型2.4结构图及其等效变换结构图的基本概念2.4.1结构图的建立2.4.22.4.3结构图的等效变换CURR

2.4 结构图及其等效变换 第二章 数学模型 2.4.1 结构图的基本概念 2.4.2 结构图的建立 2.4.3 结构图的等效变换

第二章数学模型2.4.1结构图的基本概念R以RC网络为例：u,=Ri+uTidtAAU(s)U,(s)U,(s)-U.(S)= RI(s)令△U(s)= U, (s)-U(s)--(1)IAU(s)则I(s)=AU(s) -- -- -(2)R及U.(s)=I(s)-——-—(3)

2.4.1 结构图的基本概念 以RC 网络为例：          idt C u u Ri u c r c 1 R C r u uc i 第二章 数学模型                               ( ) (3) 1 ( ) ( ) (2) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) (1) ( ) ( ) ( ) I s C s U s U s R I s U s U s U s U s U s R I s c r c r c 及 则 令 U (s) r U (s) c U(s) R U(s) 1 I(s) Cs 1 U (s) c I(s)

第二章数学模型1(续）结构图AU(s)U,(s)U,(s)U.(s)

U (s) r U (s) c U(s) R U(s) 1 I(s) Cs 1 U (s) c I(s) U (s) r U (s) c U(s) R 1 Cs 1 U (s) c I(s) 结构图（续） 第二章 数学模型

第二章数学模型（续）结构图1.定义：由具有一定函数关系组成的、并标明信号传递方向的系统方框图称为动态结构图。2.组成：4个基本单元。①信号线：#带箭头的直线，表示信号传递的方向，线上标注信号所对应的变量，信号传递具有单向性。②引出点：1信号引出或测量的位置，从同一信号线上取出的信号数值和性质完全相同

1．定义：由具有一定函数关系组成的、并标明信号 传递方向的系统方框图称为动态结构图。 2．组成：4个基本单元。 ①信号线：带箭头的直线，表示信号传递的方向， 线上标注信号所对应的变量，信号传递 具有单向性。 X  x x ②引出点：信号引出或测量的位置，从同一信号线 上取出的信号数值和 性质完全相同。 结构图（续） 第二章 数学模型