8.1.1液位的非线性控制 B型的控制效果好些 图83采用选择性控制系统实现非线性的均匀控制 正作用 LC 高位继动器 正作用 高选器 低位继动器 正作用」 低选器 气开 Fo
8.1.1 液位的非线性控制 液位的非线性控制 B型的控制效果好些 型的控制效果好些 图8-3 采用选择性控制系统实现非线性的均匀控制 采用选择性控制系统实现非线性的均匀控制 LC > < 正作用 高位继动器 低位继动器 Fi 气开 正作用 高选器 正作用 低选器 Fo
8.1.2线性过程的其它非线性控制 变结构控制(VSS) 逻辑单元根据系统的要求和特点，选择运算规律 开关元件 运算单元 执行装置 过程 四雄苗示
8.1.2 线性过程的其它非线性控制 线性过程的其它非线性控制 变结构控制（VSS ） 逻辑单元根据系统的要求和特点，选择运算规律 逻辑单元根据系统的要求和特点，选择运算规律 开关元件 逻辑单元 运算单元 执行装置 过程
8.12线性过程的其它非线性控制 VSS采用计算机实现容易，简单的可以采用仪表的 些计算单元完成 P140图8-5一个简单的变结构控制器 对于高阶系统的控制效果好于一般PD控制器 输入偏差 输出
8.1.2 线性过程的其它非线性控制 线性过程的其它非线性控制 VSS采用计算机实现容易，简单的可以采用仪表的一 现容易，简单的可以采用仪表的一 些计算单元完成 些计算单元完成 P140 图 8 -5 一个简单的变结构控制器 一个简单的变结构控制器 对于高阶系统的控制效果好于一般 对于高阶系统的控制效果好于一般PID控制器 输出 u K1 G A ( • ) 2 S T P × K 2 Ti /s Σ √ ( •) ė ( • ) 2 输入偏差 Σ +1 -1 e P Σ up
8.2非线性过程的非线性控制 有些非线性特性严重的过程，必须采用非线性控制 8.2.1pH控制的非线性控制 典型的非线性过程P141图8-9在PH值为7附近非线性畸 变严重，斜率非常大，普通PD控制器难于控制 PH控制在工业应用很多，如污水处理过程 p 10 2030 4050 C试剂/升溶液
8.2 非线性过程的非线性控制 非线性过程的非线性控制 有些非线性特性严重的过程，必须采用非线性控制 有些非线性特性严重的过程，必须采用非线性控制 8.2.1 pH控制的非线性控制 控制的非线性控制 典型的非线性过程 典型的非线性过程 P141 图8-9 在PH值为7附近非线性畸 变严重，斜率非常大，普通 变严重，斜率非常大，普通PID控制器难于控制 控制器难于控制 PH控制在工业应用很多，如污水处理过程 控制在工业应用很多，如污水处理过程 11 10 9 8 7 6 5 4 3 0 10 20 30 40 50 pH C试剂/升溶液
8.2.1pH控制的非线性控制 (1)带不灵敏区的非线性控制 在PH=7附近实施不灵敏区的控制作用 关键：不灵敏区的宽度、不灵敏区内的增益，参数 整定时试凑 (2)自适应PH值控制 PH值变化曲线，会由于在废水中添加了弱酸或碱， 有所改变 10 10 8 8 6 6 4 4 2 2
8.2.1 pH控制的非线性控制 控制的非线性控制 （1）带不灵敏区的非线性控制 ）带不灵敏区的非线性控制 在PH=7附近实施不灵敏区的控制作用 附近实施不灵敏区的控制作用 关键：不灵敏区的宽度、不灵敏区内的增益 关键：不灵敏区的宽度、不灵敏区内的增益，参数 整定时试凑 （2）自适应PH值控制 PH值变化曲线，会由于在废水中添加了弱酸或碱， 值变化曲线，会由于在废水中添加了弱酸或碱， 有所改变 10 8 6 4 2 10 8 6 4 2 0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5