线性二自由度汽车模型主讲：余晨光武汉理工大学汽车工程学院
武汉理工大学汽车工程学院 线性二自由度汽车模型 1 主讲：余晨光
线性二自由度汽车模型的基本假设ST忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入：>忽略悬架的作用：车身只作平行于地面的平面运动即汽车沿轴的位移，绕v轴的俯仰角与绕x轴的侧倾角均为零。汽车前进速度u不变；1侧向加速度a<0.4g，轮胎侧偏特性处于线性范围>汽车被简化为只有沿轴的侧向速度和绕轴的横摆运动的线性二自由度两轮汽车模型。2武汉理工大学汽车工程学院
武汉理工大学汽车工程学院 线性二自由度汽车模型的基本假设 2 忽略转向系统的影响，直接以前轮转角作为输入； 忽略悬架的作用；车身只作平行于地面的平面运动, 即汽车沿z轴的位移，绕y轴的俯仰角与绕x轴的侧 倾角均为零。 汽车前进速度u不变； 侧向加速度ay<0.4g，轮胎侧偏特性处于线性范围。 汽车被简化为只有沿y轴的侧向速度和绕z轴的横摆 运动的线性二自由度两轮汽车模型
线性二自由度两轮汽车模型V0xb02简化后的两轮汽车模型及车辆坐标系3武汉理工大学汽车工程学院
武汉理工大学汽车工程学院 线性二自由度两轮汽车模型 3 x y
线性二自由度汽车模型的其他假设忽略左、右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化忽略轮胎回正力矩的作用。汽车运动时的驱动力不大，不考虑地面切向力对轮胎侧偏特性的影响。忽略空气动力的作用。4武汉理工大学汽车工程学院
武汉理工大学汽车工程学院 线性二自由度汽车模型的其他假设 4 忽略左、右轮胎因载荷变化引起轮胎特性的变化。 忽略轮胎回正力矩的作用。 汽车运动时的驱动力不大，不考虑地面切向力对轮 胎侧偏特性的影响。 忽略空气动力的作用
思考题·什么是线性二自由度汽车模型？·如何将汽车简化为线性二自由度汽车模型？5武汉理工大学汽车工程学院
武汉理工大学汽车工程学院 思考题 • 什么是线性二自由度汽车模型？ • 如何将汽车简化为线性二自由度汽车模 型？ 5