武汉理工大学：《汽车理论》课程教学课件（中文讲稿）第五章 汽车的操纵稳定性 5.3-2 线性二自由度汽车模型的运动学分析

线性二自由度汽车模型的运动学分析主讲：余晨光武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 线性二自由度汽车模型的 运动学分析 1 主讲：余晨光

C汽车质心加速度在车辆坐标系的分量a沿0x轴速度分量的变化为(u+u)cos△0-(v+Av)sin /-u=ucoso+AucosAe-vsinAe-AvsinAo-ucos01;sin40~40ytJ1=u+Au-vAo-Av.△e-uV+AVA0路径yu+u=△u-.△0V+AVx+AVyxu+u40Au-veNu0aVt+时VAAtAtAtV0ux1时ax=u-v·ox利用固结于汽车的车辆坐标系分析汽车的运动2武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 汽车质心加速度在车辆坐标系的分量ax 2 沿Ox轴速度分量的变化为 cos 1;sin           cos ( )sin cos cos sin sin u u v v u u u v v u                              u u v v u u v                 r x x u v u a v t t a u v t                   

C汽车质心加速度在车辆坐标系的分量a沿0v轴速度分量的变化为u+△u)sin△e+(v+Av)cose-y=usinAo+AusinAe+vcosAe+AvcosAe-ycos△0~1:sinA0~Ayy1=·Ae+Au·Ae+v+Av-VV+AVA0路径yu+u=△V+u·AeV+AVx+AVyxu+u40AvAv+ue0a+ut+时VAAt△t△tV0ux1时=v+u·ox利用固结于汽车的车辆坐标系分析汽车的运动3武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 汽车质心加速度在车辆坐标系的分量ay 3 沿Oy轴速度分量的变化为 cos 1;sin         ( )sin ( )cos sin sin cos cos u u v v v u u v v v                          u u v v v v u                 r y y v u v a u t t a v u t                   

思考题·如何求线性二自由度汽车模型中汽车质心加速度在车辆坐标系x，v方向的分量？武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 思考题 • 如何求线性二自由度汽车模型中汽车质 心加速度在车辆坐标系x、y方向的分量？ 4

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