1,3计算机控制理论 对计算机控制系统的分析和设计，不只是 简单地推广连续系统的理论，同时也需要一些 专门理论来对它进行研究。计算机控制系统理 论主要包括离散系统理论、采样系统理论及数 字系统理论。 离散系统理论 口 采样系统理论
1.3 计算机控制理论 对计算机控制系统的分析和设计，不只是 简单地推广连续系统的理论，同时也需要一些 专门理论来对它进行研究。计算机控制系统理 论主要包括离散系统理论、采样系统理论及数 字系统理论。 ❑ 离散系统理论 ❑ 采样系统理论
离散系统理论 √差分方程及z变换理论 √常规设计方法 √极点配置设计法 √最优设计方法 √系统辨识及自适应控制
离散系统理论 ✓ 差分方程及z变换理论 ✓ 常规设计方法 ✓ 极点配置设计法 ✓ 最优设计方法 ✓ 系统辨识及自适应控制
采样系统理论 采样系统理论除了包括离散系统的理论外， 还包括以下一些内容： 采样理论 连续模型及性能指标的离散化 采样控制系统的仿真 采样周期的选择 数字信号整量化效应的研究，如量化误差、 非线性特性的影响等
采样系统理论 采样系统理论除了包括离散系统的理论外， 还包括以下一些内容： ✓ 采样理论 ✓ 连续模型及性能指标的离散化 ✓ 采样控制系统的仿真 ✓ 采样周期的选择 ✓ 数字信号整量化效应的研究，如量化误差、 非线性特性的影响等
1.4计算机控制系统应用实例 卫星模型 直流伺服电机模型 ☐工业机器人模型
1.4 计算机控制系统应用实例 ❑ 卫星模型 ❑ 直流伺服电机模型 ❑ 工业机器人模型
卫星模型 卫星模型常应用于卫星姿态控制系统中。卫星常要求 进行姿态控制，以使它的天线和传感器相对于地球具有适 当的方位。为此，需要利用推进器对三个轴进行姿态控制， 分别控制卫星的偏离角、倾斜角和转动角。 0 推进器 推进器 图1.9卫星结构图
卫星模型 卫星模型常应用于卫星姿态控制系统中。卫星常要求 进行姿态控制，以使它的天线和传感器相对于地球具有适 当的方位。为此，需要利用推进器对三个轴进行姿态控制， 分别控制卫星的偏离角、倾斜角和转动角。 图1.9 卫星结构图