直流伺服电机模型 直流同服电机最常用的控制方式是电枢控制，即励滋绕 组加恒定动兹电压，电枢绕组加控制电压，当负载转矩恒定 时，电枢的控制电压升高，电动机的转速就升高；反之，减 小电枢控制电压，电动机的转速就降低；改变控制电压的极 性，电机就反转：控制电压为零，电机就停转，故可实现对 被控对象的机械运动的快速控制。 e=常量 LEEE2EL20152221257 图1.10直流伺服电机结构图
直流伺服电机模型 直流伺服电机最常用的控制方式是电枢控制，即励磁绕 组加恒定励磁电压，电枢绕组加控制电压，当负载转矩恒定 时，电枢的控制电压升高，电动机的转速就升高；反之，减 小电枢控制电压，电动机的转速就降低；改变控制电压的极 性，电机就反转；控制电压为零，电机就停转，故可实现对 被控对象的机械运动的快速控制。 图1.10直流伺服电机结构图
工业机器人模型 工业机器人被广泛应用于工业过程控制，成为制造 业生产自动化中非常重要的机电一体化设备。 连杆2 关节2 连杆1 关节1 关节3 连杆0 连杆3 连杆4 关节4一 关节5 十 连杆6 关节6 图1.11工业机器人结构示意图
工业机器人模型 工业机器人被广泛应用于工业过程控制，成为制造 业生产自动化中非常重要的机电一体化设备。 图1.11工业机器人结构示意图