解:1、分析运动 棱柱作平移,加速度为a1 圆轮作平面运动,质心的牵连加速度为a=a1;质心的 相对加速度为a;圆轮的角加速度为2。 M D 2、施加惯性力 mga B Frr=m,a Mar
x O y C2 D C1 A C B 解：1、分析运动 三棱柱作平移，加速度为a1。 a1 圆轮作平面运动，质心的牵连加速度为ae= a1 ；质心的 相对加速度为ar；圆轮的角加速度为2。 ae ar 2 2、施加惯性力 FI1 = m1 a1 FI2e = m2 a1 FI2r = m2 ar I2r 2 α2 M = J 2 2 2 2 1 J = m r m1g m2 g FI1 FI 2 e FI 2 r MI2
3、确定虚位移 D 考察三棱柱和圆盘组成的 系统,系统具有两个自由度 m28 a B
3、确定虚位移 x O y C2 D C1 A C B m1g m2 g FI1 FI 2 e FI 2 r MI2 x 考察三棱柱和圆盘组成的 系统，系统具有两个自由度 δ x，δ