第二章数学模型2.6闭环系统的传递函数闭环系统典型结构如图R-T&G外作用有：TTBr(t)一给定Hn(t)一扰动2.6.1闭环系统的开环传递函数Gk(s)GH
闭环系统典型 结构如图 2.6 闭环系统的传递函数 — 扰动 — 给定 ( ) ( ) n t r t 2.6.1 闭环系统的开环传递函数 G (s) k 外作用有： 第二章 数学模型 - G1 G2 R N C H B E - G1 G2 R N C H B E
第二章数学模型B(s)=G,G,HGk(S)E(s)G(s）是根轨迹和频率特性两大分析法的主要数学模型，它是前向通道和反馈通道的传函之乘积。注意开环传递函数的概念是针对闭环控制系统的，：而不是指开环控制系统的传递函数
第二章 数学模型 G G H E s B s G s k 1 2 ( ) ( ) ( ) 是根轨迹和频率特性两大分析法的主要数学 模型，它是前向通道和反馈通道的传函之乘积。 G (s) k 开环传递函数的概念是针对闭环控制系统的，而不 是指开环控制系统的传递函数
第二章数学模型2. 6. 2闭环系统的传递函数1.给定信号作用下的闭环传递函数令 n(t)= 0C(s)R(a)E(s)G,()G,(3)a)系统结构图如右图所示。H(s)C(s)G,G,G,G2Φ(s) =R(s)1+G,G,H 1+GkCURRENOG,G2R(s):.C(s) =0(s)R(s)= I+G)
Gk G G G G H G G R s C s s ( ) 1 1 ( ) ( ) 1 2 1 2 1 2 2.6.2 闭环系统的传递函数 令 n(t) 0 第二章 数学模型 1．给定信号作用下的闭环传递函数 系统结构图如右图所示。 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 1 2 R s G G G C s s R s k
第二章数学模型2，给定信号作用下的误差传递函数e(t)=r(t)-b(t)称为偏差。1C(a)E(s)R()E(a)G;()G,(s)Φ,(s)=R(s)1+G1+G,G,H)H(s)R(s):. E(s) =Φ.(s)R(s) =1+Gk单位反馈系统，H（s）=1:G=1-dΦ@Gk1-Φ1+Gk1+G
2．给定信号作用下的误差传递函数 e(t) r(t) b(t) 称为偏差。 k e R s G G H G E s s 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 2 第二章 数学模型 单位反馈系统，H（s）=1： 1 1 1 1 1 e k k e k k G G G G ( ) 1 1 ( ) ( ) ( ) R s G E s s R s k e
第二章数学模型3，扰动信号作用下的闭环传递函数C(s)M(s)令r(t) = 0G,(s)系统结构图如右图所示。H()G(o)C(s)GGΦ,(s)=思考：欲使系统的输N(s)1+Gk1+G,G,H出不受干扰的影响1应满什公条件N(s): C(s)=Φ,(S)N(s)1+Gk4：扰动信号作用下的误差传递函数Ma)Es)G.(s)-H(a)系统结构图如右图所示+G()
k n G G G G H G N s C s s ( ) 1 1 ( ) ( ) 2 1 2 2 令 r(t) 0 第二章 数学模型 3．扰动信号作用下的闭环传递函数 系统结构图如右图所示。 4．扰动信号作用下的误差传递函数 系统结构图如右图所示。 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) 2 N s G G C s s N s k n 思考：欲使系统的输 出不受干扰的影响， 应满足什么条件？