2 取不同构件为机架（机构倒置）BB22CaC3T7777aAd434曲柄滑块机构转动导杆机构BB2844曲柄摇块机构移动导杆机构
2 取不同构件为机架（机构倒置） 移动导杆机构 曲柄滑块机构 转动导杆机构 曲柄摇块机构
3 扩大转动副RC
3 扩大转动副 C1 C B A C2 A B C
8 3-3平面四杆机构的主要工作特性转动副为整转副的充分必要条件1.铰链四杆运动链中转动副为整转副的充分必要条件机构中任意两构件之间的相对运动关系与哪个构件为机架无关
§3-3 平面四杆机构的主要工作特性 一、转动副为整转副的充分必要条件 1.铰链四杆运动链中转动副为整转副的 充分必要条件 机构中任意两构件之间的相对运动关系 与哪个构件为机架无关
B2ECZB1F2CBb+cE'bFDAC31a务dG'b-c茶A瓷4I d-aGd+a
B A DC 1 2 3 4 a b c d B 2 A C B 1 D E’ F’ G F E G’ d+a |d -a| |b -c| b+c k 1 Σ
圆周k1上任一点均能与B,点铰接成转动副B,即环形区域应包容圆周k1上各点BEa+d≤b+c(3-1)C2B(3-2)[d -αa ≥|b-clb+c.EDFA务当a≤d时,由(3-2)得:Gb-c(3-2a)Ga+b≤c+d-a(3-2b)a+c≤b+d或d+a将式（3-1)和式(3-2a)，(3-2b)分别两两相加,得：(3-3)a≤b,a≤c,a≤d当d<a时，式(3-2)可展开为:
圆周k1上任一点均能与B2点铰接成转动副B,即环 形区域∑应包容圆周k1上各点. d a b c − − (3-2) 当a ≤ d时,由(3-2)得: a b c d a c b d + + 或 + + (3-2a) (3-2b) 将式(3-1)和式(3-2a),(3-2b)分别两两相加,得: a≤b,a≤c,a≤d (3-3) 当d≤a时,式(3-2)可展开为: a + d b+c (3-1) B E’ B A C F’ D G F E G’ d+a |d-a| |b-c| b+c k1 Σ