$ 3-2平面四杆机构的基本形式、及其演化铰链四杆机构连杆所有运动副均为2转动副的平面四连架杆3连架杆杆机构称为铰链1机架四杆机构4777与机架组成运动副的构件称为连架杆不与机架组成运动副的构件称为连杆若组成转动副的两构件能作整周相对转动，则该转动副称为整转副否则称为摆动副
§3-2 平面四杆机构的基本形式、及其演化 一、铰链四杆机构 与机架组成运动副的构件称为连架杆. 机架 连架杆 连架杆 连杆 4 1 2 3 不与机架组成运动副的构件称为连杆。 若组成转动副的两构件能作整周相对转动,则该 转动副称为整转副,否则称为摆动副. 所有运动副均为 转动副的平面四 杆机构称为铰链 四杆机构
曲柄：与机架组成转动副的连架杆。摇杆：与机架组成摆动副的连架杆1曲柄摇杆机构：两连架杆中。一个为曲柄，而另一个为摇杆。2)双曲柄机构两连架杆均为曲柄。3)双摇杆机构两连架杆均为摇杆
1）曲柄摇杆机构:两连架杆中，一个为曲柄， 而另一个为摇杆。 2）双曲柄机构 两连架杆均为曲柄。 3）双摇杆机构 两连架杆均为摇杆。 曲柄:与机架组成转动副的连架杆. 摇杆:与机架组成摆动副的连架杆
平面四杆机构的演变二：-1 转动副转化为移动副2R3B
3 2 1 D C B A 二 平面四杆机构的演变 1 转动副转化为移动副 3 2 1 D C B A
αB/2C_3XαBC2Fo Tel
B A C 3 2 1 A B C 3 2 1
αBC3C28αBGE3A正弦机构S =LAB Sin @AR
B A C 21 3 A 3 sB 2 C 1 s = l AB sin 正弦机构