余差的定义： 调节过程结束时，测量信号 的新稳态值和给定信号之差。 为什么P调节器会产生余差呢？一是P 调节器自身的特点 考察调节器构成的定值控制系统。 11
11 为什么P调节器会产生余差呢？——是P 调节器自身的特点 考察用P调节器构成的定值控制系统。 余差的定义： 调节过程结束时，测量信号 的新稳态值和给定信号之差
调节器 对象 图中x、x、X、y 分别是用相对量表示的给定值、测量值、 输入信号、输出信号 12
12 图中xs 、xi 、x 、y 分别是用相对量表示的给定值、测量值、 输入信号、输出信号 调节器 对象 x xi + xs – y f xi
假设系统原处于平衡状态，则x=x 于扰动的加入，使对象的输出发生变化， 破坏了平衡状态。若价→x,个→x:>X→x 进入调节器，经P运算后，则有y去克服扰 动f,力图使x↓，但是P调节器的输出y和输 入x因成正比关系而有相互对应关系，若想 输出一定的信号y去克服扰动f的影响，就必 须有一定的输入信号x存在。 13
13 假设系统原处于平衡状态，则xi= xs。由 于扰动f的加入，使对象的输出发生变化， 破坏了平衡状态。若f→ xi → xi > xs → x 进入调节器，经P运算后，则有y去克服扰 动f，力图使x，但是P调节器的输出y和输 入x因成正比关系而有相互对应关系，若想 输出一定的信号y去克服扰动f的影响，就必 须有一定的输入信号x存在
因此，比例调节过程结束时，总存在 个x X=Xi-Xs 式中x—新稳态值 X一 给定值 余差 所以，P调节器当负荷发生变化时(x发 生变化)，或给定值发生变化时(x发生变 化)均会产生余差，其大小和比例增益有关。 →余差↓
14 因此，比例调节过程结束时，总存在一 个x ， x = xi – xs 式中 xi ——新稳态值 xs——给定值 x ——余差 所以，P调节器当负荷发生变化时（xi发 生变化），或给定值发生变化时（xs发生变 化）均会产生余差，其大小和比例增益有关。 KP → 余差
练习1 一台比例调节器，输入信号15V,输出信 号4-20mA,若P=40%时，输入信号变化 量为1V,输出信号的变化量为多少？ ■分析：使用P定义 15
15 ▪ 练习1 ▪ 一台比例调节器，输入信号1~5V，输出信 号4~20mA，若PB=40%时，输入信号变化 量为1V，输出信号的变化量为多少？ ▪ 分析:使用PB定义