·思路: 前面已讲过的MFD实现方法,要求分母矩阵行(列)既约, 严格真; 在P(s)(s)=Q(s川中,先求5()=P()Q(s)(s)的 实现 ·步骤: 先把P(s)Q(s)化成满足左MFD求实现的条件,即P(s)化 为行既约,P(s)(s)严格真 2()=P(s)Q(s)(s)=[M(s)P(s)[M(s)Q(S)]() P(s) Or(s) P(s)Q,(s)(s)=[Y(S)+P(s)Q(s)](s) strictly proper
• 思路： – 前面已讲过的MFD实现方法，要求分母矩阵行（列）既约， 严格真； – 在P(s)(s)=Q(s)u(s)中，先求 的 实现。 • 步骤： – 先把 化成满足左MFD求实现的条件，即P(s)化 为行既约， 严格真； ( ) ( ) ( ) ( ) 1 s P s Q s u s − = ( ) ( ) 1 P s Q s − ( ) ( ) 1 P s Q s r r − ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( )] [ ( ) ( )] ( ) 1 1 ( ) 1 ( ) 1 P s Q s u s Y s P s Q s u s s P s Q s u s M s P s M s Q s u s strictly proper r r r r P s Q s r r − − − − = = + = =
对P(s)Q(s)求观测器形实现(利用上节方法), 得{A2B0,C},必有 C(Sl-A)B=P(SQ (S) observable 5(s)=[P(s)Qs)+Y(s)(s) (S/-A Bu(s)+Y(s)u(s) 总之 yS=R(SS(S)+W(S)u(s) R(s)C。(S-A)B(s)+[R(s)Y(s)+W()](s) =X(s(sI-A)+C Co(Sl-A) Bu(s)+[X(s)b+r(s)r(s)+w(sju(s) =C(s1-4)B(s)+E(s)(s)
– 对 求观测器形实现（利用上节方法）， 得 必有 – 总之 ( ) ( ) 1 P s Q s r r − { , , }, Ao Bo Co ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( )] ( ) ( , ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 1 C sI A B u s Y s u s s P s Q s Y s u s A C observable C sI A B P s Q s o o o r r o o o o o r r = − + = + − = − − − − ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( )] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 ( )( ) C sI A B u s E s u s C sI A B u s X s B R s Y s W s u s R s C sI A B u s R s Y s W s u s y s R s s W s u s o o o o o o o o o X s s I A C o o o = − + = − + + + = − + + = + − − − = − +