第七章 离散系统（续）稳态误差分析令K二lim(z-1)G(z)一静态速度误差系数-TzR1e(￥) =K0型时:K,=0.1 e(￥)=￥11型时:K, 0 \e(*)=k,2型及2型以上：K,=￥.1e(）=03、单位抛物线时的的稳态误差CURRENOzT(z + 1)Q R(z) =2(z- 1)
0型时： . 1型时： . 2型及2型以上： . 3、单位抛物线时的的稳态误差 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 令 —静态速度误差系数
第七章 离散系统（续）稳态误差分析T2zT(z+1)/ e()=limZR12(z. - 1)[1 + G(z))lim(z - 1)"G(z)ZR11令K.lim（z-1)G(）一静态加速度误差系数T2?111 e()=K0型、1型时:K。=0 / e(?)=￥2型时:K,10 . e()=,3型及3型以上时：K。=?.e()=0
0型、1型时： 2型时： . 3型及3型以上时： . 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统 令 —静态加速度误差系数