第七章 离散系统7.7离散系统的稳态误差分析系统的稳态误差是其稳态性能的度量，也是系统分析和设计的一项重要指标。用离散系统理论分析的稳态误差，仍然是指采样时刻的值。由于离散系统的脉冲传递函数与采样开关的配置有关，所以其稳态误差的计算没有统一的公式，只能采用计算终值一 lim e(nT)的方法求得。只要离n散系统是稳定的，就可用变换的终值定理求出采Canad样时刻的稳态误差
7.7 离散系统的稳态误差分析 系统的稳态误差是其稳态性能的度量，也是 系统分析和设计的一项重要指标。用离散系统理 论分析的稳态误差，仍然是指采样时刻的值。由 于离散系统的脉冲传递函数与采样开关的配置有 关，所以其稳态误差的计算没有统一的公式，只 能采用计算终值— 的方法求得。只要离 散系统是稳定的，就可用z变换的终值定理求出采 样时刻的稳态误差。 第七章 离散系统
第七章 离散系统（续）稳态误差分析设离散系统如c(t)G(s)图所示，系统的误T差脉冲传递函数为H(s)1E(z)R(z)工(z) E(z)R(z)1GH(z)1GH(z)若系统为单位反馈，则有CURRENE(z)1R(z)e(z)E()二R(z)1G(z)1 G(z)
设离散系统如 图所示，系统的误 差脉冲传递函数为 若系统为单位反馈，则有 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统
第七章离散系统(续）稳态误差分析根据变换的终值定理：e() lime(nT) lim()E()ooZ口1mK,(zz)jl设G（z）GH（z）n（z1)（zp）ilU=0，1，2时称为0型，1型，2型离散系统1、单位阶跃输入时的稳态误差CURRENR(z)
根据z变换的终值定理： υ= 0，1，2.时称为0型，1型，2型.离散系统。 1、单位阶跃输入时的稳态误差 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统
第七章 离散系统（续）稳态误差分析e（)lim（z1)G()z1ZO1limzi1G(z)1G(1)令K，lim[1G（z）1G（1)一静态位置误差系数z口17 e()KDmK,(1z）jo10型：K,□1口e(K(1 p,)101
令 —静态位置误差系数 0型： 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统
第七章 离散系统（续）稳态误差分析1型及1型以上：K，□e）0.2、单位斜坡输入时的稳态误差ZTR(z)3□1)2TZT口edmlimz□1lim(z1)[1G(z)]（z1)[1Gk（z)ZO1TTlim(z1)lim(z1)G（z)lim(z 1)G(z)ZO1zO1Z口1
1型及 1型以上： 2、单位斜坡输入时的稳态误差 稳态误差分析（续） 第七章 离散系统