振铃幅度RA 振铃幅度RA用来衡斯量振铃强烈的程度。为 描述振铃强烈的程度，应找出数字控制器输出 量的最大值山mx0由于这一最大值与系统参数的 关系难于用解析的式子描述出来，所以常用单 位阶跃作用下数字控制器第0次输出量与第1次 输出量的差值来衡衡量振铃现象强烈的程度。 1+b1z-1+b2z2+… K(= 1+a121+a222+ U(=K(R()= 1+bz1+b2z2+…1 1+a121+a222+1-z =1+(b1-a1+1)z+… RA=C2-e-TIT.+e-Tin +e-TIT RA=1-(b1-a1+1)=a1-b1 lim RA=2 T→0
振铃幅度RA 振铃幅度RA用来衡量振铃强烈的程度。为 描述振铃强烈的程度，应找出数字控制器输出 量的最大值umax。由于这一最大值与系统参数的 关系难于用解析的式子描述出来，所以常用单 位阶跃作用下数字控制器第0次输出量与第1次 输出量的差值来衡量振铃现象强烈的程度。 + + + + + + = − − − − 2 2 1 1 2 2 1 1 1 1 ( ) a z a z b z b z K z u = + − + + + + + − + + + = = − − − − − − 1 1 1 2 1 2 1 1 2 2 1 1 1 ( 1) 1 1 1 1 ( ) ( ) ( ) b a z a z a z z b z b z U z K z R z u RA=1-(b1 -a1+1)=a1 -b1 lim 2 0 / / / 1 2 1 2 = = − + + → − − − RA e e e c c RA T T Tc T T T T
振铃现象的消除 有两种方法可用来消除振铃现象 1.找出D(z)中引起振铃现象的因子（一-1附近 的极点)，然后令其中的1，根据终值定理， 这样处理不影响输出量的稳态值。 2选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数 T,使得数字控制器的输出避免产生强烈的 振铃现象
振铃现象的消除 有两种方法可用来消除振铃现象 1.找出D(z)中引起振铃现象的因子(z=-1附近 的极点)，然后令其中的z=1，根据终值定理， 这样处理不影响输出量的稳态值。 2.选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数 Tc，使得数字控制器的输出避免产生强烈的 振铃现象