Robotics引论 1.2机器人的种类 1.2.2机器人系统的结构 机器人系统由机械部分、环境测量、任务规 划、控制羅等四部分组成,结构如图1.1 外传感信息 任务一控制器}一执行机构一环境 外传感信息 图1-1(b) 2021/2/23
2021/2/23 6 Robotics引论 1.2机器人的种类 1.2.2机器人系统的结构 机器人系统由机械部分、环境测量、任务规 划、控制器等四部分组成，结构如图1.1
Robotics引论 1.2机器人的种类 控制 关节式机械系统‖内 机器人模型 变速机构 传感器 内传感信息 环境模型 工作任务 执行装置 控制器计算机 控制算法 3 交互 作用 传 计算机语言 外/恋 信 息 环境 传感器 任务 2(
2021/2/23 7 Robotics引论 1.2机器人的种类
Robotics引论 1.2机器人的种类 1.2.3机器人的自由度 )刚体的自由度 任何空间刚体具有6个 自由度,即可任意运动。 要定位 2)机器人的自由度 的球体 机器人靠末端执行器工 要定位的 旋转钻头 作,末端执行器具有6个m 7 自由度即可保证其灵活运 动。3个位置、3个姿态自 由度。图1.4 图1-4机器人自由度 2021/2/23 8
2021/2/23 8 Robotics引论 1.2机器人的种类 1.2.3机器人的自由度 1）刚体的自由度 任何空间刚体具有6个 自由度，即可任意运动。 2）机器人的自由度 机器人靠末端执行器工 作，末端执行器具有6个 自由度即可保证其灵活运 动。3个位置、3个姿态自 由度。图1.4
Robotics引论 1.2机器人的种类 B 1.2.3机器人的自由度 3)自由度与机动性 般自由度越多, D 机器人越灵巧。 图1-5自由度与机动度 2021/2/23
2021/2/23 9 Robotics引论 1.2机器人的种类 1.2.3机器人的自由度 3）自由度与机动性 一般自由度越多， 机器人越灵巧